ARM架构手册:技术解析与应用

需积分: 10 0 下载量 190 浏览量 更新于2024-07-23 收藏 5.47MB PDF 举报
"ARM_architecture.pdf 是一份关于ARM架构的参考手册,涵盖了ARM处理器体系结构、汇编语言以及在Linux系统(如Redhat和CentOS)中的应用。文档由ARM Limited发布并保留所有权利,可能包括多次修订版。" ARM架构是全球广泛使用的微处理器架构,尤其在嵌入式系统和移动设备中占据了主导地位。这份名为“ARM Architecture Reference Manual”的文档详细介绍了ARM处理器的内部工作原理、指令集和编程模型。 手册中可能包含了以下几个关键知识点: 1. **ARM指令集**:ARM架构以其精简指令集计算(RISC)设计闻名,提供了高效能与低功耗的平衡。文档会深入讲解ARM指令集,包括数据处理、分支、浮点运算、加载/存储等指令。 2. **处理器模式**:ARM处理器支持多种运行模式,如用户模式、系统模式、中断模式等,这些模式用于不同的操作和权限级别。 3. **寄存器组织**:ARM处理器有多个通用寄存器和专用寄存器,每个都有特定的功能,如程序计数器(PC)、链接寄存器(LR)和状态寄存器(CPSR)。 4. **Thumb指令集**:Thumb是ARM的一个16位变体,提供了更紧凑的代码,适合内存受限的环境。 5. **异常和中断处理**:文档会解释如何处理系统中的异常和中断事件,以及相应的处理器状态转换。 6. **冯·诺依曼和哈佛架构**:虽然ARM通常采用哈佛架构,即数据和指令存储空间分开,但某些版本可能也支持冯·诺依曼架构。 7. **软件开发工具**:对于在Linux环境下(如RHEL和CentOS)使用ARM的开发者,文档可能会介绍调试工具、编译器和模拟器,如ARMulator、Embedded ICE和ModelGen。 8. **系统级功能**:ARM处理器支持多种系统接口,如AMBA(Advanced Microcontroller Bus Architecture)总线协议,用于片上系统(SoC)设计中的互连。 9. **多核与并行处理**:随着多核处理器的发展,文档可能包含有关如何在多核环境中进行并行编程的信息。 10. **实时操作系统(RTOS)支持**:由于ARM在嵌入式系统中的广泛应用,手册可能讨论了与RTOS集成的相关内容,如中断服务例程和实时性能。 这份手册是开发、调试和优化基于ARM处理器的系统的关键参考资料,无论你是硬件设计师还是软件工程师,都能从中获得深入的理解和实用的知识。

更正这个Python代码import rospy from mavros_msgs.msg import State from mavros_msgs.srv import CommandBool, SetMode from geometry_msgs.msg import PoseStamped import time current_state = State() def state_cb(msg): global current_state current_state = msg rospy.init_node('position') rate = rospy.Rate(20.0) state_sub = rospy.Subscriber("mavros/state", State, state_cb) local_pos_pub = rospy.Publisher("mavros/setpoint_position/local", PoseStamped, queue_size=10) arming_client = rospy.ServiceProxy("mavros/cmd/arming", CommandBool) set_mode_client = rospy.ServiceProxy("mavros/set_mode", SetMode) wait for FCU connection while not rospy.is_shutdown() and not current_state.connected: rate.sleep() pose = PoseStamped() pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 pose.pose.position.z = 1.5 offb_set_mode = SetMode() offb_set_mode.custom_mode = "OFFBOARD" arm_cmd = CommandBool() arm_cmd.value = True state = 3 last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): if not current_state.armed: if arming_client(arm_cmd) and arm_cmd.response.success: rospy.loginfo("Vehicle armed") if current_state.mode != "OFFBOARD": if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("Offboard enabled") rate.sleep() while state > 0: last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS0") rate.sleep() last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 2 pose.pose.position.y = 2 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS1") rate.sleep() state -= 1 rospy.loginfo("state=" + str(state)) offb_set_mode.custom_mode = "AUTO.LAND" if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("AUTO.LAND enabled") last_request = rospy.Time.now() rospy.spin()

2023-06-13 上传