选择EtherCAT从站软件代码的关键因素

"选择软件代码时，主要关注的是在EtherCAT通信中的支持功能，包括COE（CAN over Ethernet）的完全支持，动态PDO映射，SDO（Service Data Object）的全面支持，如Expedited、Normal和Segment Transfer，以及通过XML-Editor和EtherCAT Studio生成ESI（Ethernet for Sensor/Actuator Interface）的功能。此外，还需要OD（Object Dictionary）能从OD.XML创建，并具备完整的分布式时钟功能，以及适应STM32的适配器，该适配器需经过实际硬件测试并提供源代码。软件代码可以选择KPA EtherCAT从站代码或免费样本代码，两者在支持的输入/输出SM（State Machine）、过程映像处理、对象字典创建、对象与变量绑定、CoE对象参数、映射灵活性和CoE SDO处理上有不同。在选择硬件方案时，需要考虑主控制器和EtherCAT从站控制器（ESC）的选择，ESC可以是基于FPGA或ASIC实现。供应商应提供高质量的源代码、硬件平台的demo以及完整的EtherCAT网络诊断和配置工具。" 在选择软件代码用于EtherCAT从站程序时，你需要确保代码能够支持一系列关键特性。首先，COE必须完全支持，包括EMCY（Emergency）功能，这对于实时异常响应至关重要。动态PDO映射允许灵活地分配过程数据对象（PDO），以适应不断变化的系统需求。SDO的支持则涵盖了Expedited、Normal和Segment Transfer等传输类型，以及SDO的信息访问和完整访问，这些是配置和管理EtherCAT节点的重要机制。 ESI的生成是通过XML-Editor和EtherCAT Studio进行的，这使得设备配置更为方便。OD的创建需要能够从OD.XML文件导入，以简化配置过程。同时，软件需要具备完整的分布式时钟功能，以确保网络中所有设备的时间同步。 STM32的适配器必须经过实际硬件验证，并以源代码形式交付，以确保兼容性和可定制性。在对比不同的代码实现，例如KPA EtherCAT从站代码和免费样本代码时，需要注意它们在处理过程映像、对象字典创建、对象与变量绑定以及CoE SDO处理等方面的差异。 对于硬件方案，选择合适的主控制器（如uC）和ESC是基础，ESC可以是基于FPGA或ASIC的实现。ESC不直接影响EtherCAT通信的速度和性能，但主控制器的软件性能会影响整体系统的表现。供应商应当提供高质量的源代码，优化的EtherCAT性能，以及至少一个硬件平台的演示项目，以帮助开发者快速入门。此外，完整的EtherCAT网络诊断和配置工具也是评估供应商服务的重要因素，因为它们对系统的调试和维护起着关键作用。