安川MPE720 ver7控制器操作指南

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本资源是安川电机(Mitsubishi Electric)的MPE720版本7控制器的操作手册，适用于CPMC-MPE780型号，它属于MP2000/MP3000系列的机器控制器。此手册详细介绍了设备的初次设置流程、编程、调试、伺服调整、数据传输、故障追踪、安全措施、维护管理以及附录等内容。 1. **初次设置流程（Flow of Initial Settings）**：这部分指南会阐述如何对控制器进行初始配置，包括硬件连接、电源设置、系统检查，确保设备在初次启动时能正确运行。 2. **设置（Setup）**：用户手册会详细介绍控制器的各种设置选项，如参数调整、I/O配置、网络连接等，以适应不同的应用场景和设备需求。 3. **编程**：针对MPE720的编程部分，可能会涵盖梯形图、指令表、功能块编程（FB）等编程语言的使用方法，以及软件更新或自定义程序的创建和管理。 4. **调试**：提供了故障排除和调试工具的介绍，帮助用户诊断和解决可能遇到的问题，通过步骤和技巧来优化控制器性能。 5. **伺服调整**：涵盖了关于伺服系统的参数调整，如速度、扭矩、加减速曲线等，以实现精准的运动控制。 6. **数据传输**：讨论了控制器与外部设备（如PLC、计算机或其他机器人）的数据交换方法，可能涉及串口通信、网络通信协议等。 7. **故障追踪（Tracing）**：这部分教会用户如何通过日志记录和错误代码来定位和解决问题，提高维护效率。 8. **安全（Security）**：着重于控制器的安全特性，包括访问权限管理、密码保护、安全模式等，确保生产环境的安全性。 9. **维护和管理（Maintenance and Management）**：提供定期维护建议、故障预防措施、以及系统升级和备份策略等实用指导。 10. **图形用户界面（GUI）组件**：解释了操作界面的不同元素及其功能，帮助用户快速理解和操作控制器。 11. **版权和注意事项**：强调了版权信息以及在使用手册中的使用限制，同时声明Yaskawa不承担因使用手册中的信息导致的任何责任，但会不断改进产品以提供更优质的服务。此操作手册是MPE720控制器的全方位指南，对于任何正在使用或计划使用该控制器的用户来说，都是一份重要的参考资料。阅读并遵循手册中的指示，可以确保设备的最佳性能和系统的稳定运行。

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 Suitability for Use

• It is the customer’s responsibility to confirm conformity with any standards, codes, or regulations that apply

if the Yaskawa product is used in combination with any other products.

• The customer must confirm that the Yaskawa product is suitable for the systems, machines, and equipment

used by the customer.

• Consult with Yaskawa to determine whether use in the following applications is acceptable. If use in the

application is acceptable, use the product with extra allowance in ratings and specifications, and provide

safety measures to minimize hazards in the event of failure.

•Outdoor use, use involving potential chemical contamination or electrical interference, or use in condi-

tions or environments not described in product catalogs or manuals

•Nuclear energy control systems, combustion systems, railroad systems, aviation systems, vehicle sys-

tems, medical equipment, amusement machines, and installations subject to separate industry or govern-

ment regulations

•Systems, machines, and equipment that may present a risk to life or property

•Systems that require a high degree of reliability, such as systems that supply gas, water, or electricity, or

systems that operate continuously 24 hours a day

•Other systems that require a similar high degree of safety

• Never use the product for an application involving serious risk to life or property without first ensuring that

the system is designed to secure the required level of safety with risk warnings and redundancy, and that the

Yaskawa product is properly rated and installed.

• The circuit examples and other application examples described in product catalogs and manuals are for ref-

erence. Check the functionality and safety of the actual devices and equipment to be used before using the

product.

• Read and understand all use prohibitions and precautions, and operate the Yaskawa product correctly to pre-

vent accidental harm to third parties.

 Specifications Change

The names, specifications, appearance, and accessories of products in product catalogs and manuals may be

changed at any time based on improvements and other reasons. The next editions of the revised catalogs or

manuals will be published with updated code numbers. Consult with your Yaskawa representative to confirm

the actual specifications before purchasing a product.

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Contents

About this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .iii

Using this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .iii

Related Manuals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .iv

Operating Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii

Safety Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . viii

Warranty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xv

Flow of Initial Settings

1.1

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

Types of Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

Flow of Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

1.2

Detailed Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7

Installing the MPE720 on a PC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7

Connecting the MPE720 to a Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12

Automatically Recognizing Information on Devices Connected to the Controller. . . . . . 1-14

Starting the MPE720. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16

Creating a Project File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-17

Setting Up Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21

1.3

Editing Data and Storage Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-52

Names and Descriptions of GUI Components

2.1

MPE720 Ver. 7 Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3

2.2

Menu Bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5

File Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5

Edit Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6

View Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6

Online Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7

Compile Menu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7

Debug Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7

Window Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8

Help Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8

2.3

Toolbars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-9

Details. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-9

Toggling between Display and Hide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12

2.4

Launcher . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14

Details. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14

Toggling between Display and Hide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14

2.5

Caption Bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15

xviii

2.6

Main Pane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16

History Tab Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16

My Tool Tab Page. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-18

Edit Ladder Program Tab Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-34

Motion Editor Tab Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-35

Trace Tab Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-35

Comment List Tab Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-36

Tuning Panel Tab Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-37

2.7

Panes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38

Names and Descriptions of Pane Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38

Displaying and Hiding Panes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-39

Updating Pane Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-39

Types of Pane Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-40

Setup

3.1 Automatically Recognizing Information on Devices Connected to the Controller

.3-2

3.2

Automatically Recognizing a Range of Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4

3.3

Manually Setting the Module Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6

3.4

Changing the Execution Cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15

3.5

Saving Data in the Machine Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17

3.6

Testing Motor Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19

3.7

Confirming Information on the Machine Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26

3.8

Accessing Machine Controller Data from a Host PC . . . . . . . . . . . . . . . 3-28

3.9

Creating, Editing, and Saving Project Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-32

Creating a Project File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-32

Opening an Existing Project File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-32

Saving Project Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-33

Closing a Project File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35

Programming

4.1

Ladder Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

Creating New Ladder Programs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

Editing Ladder Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7

Running Your Ladder Programs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9

Easily Performing Numeric Operations in Ladder Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10

Changing Function Key Assignments for Ladder Operations to the Same Assignments

as MPE720 Version 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14

Changing the Cursor Movement Order in the Ladder Editor Pane . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16

Using Variable Names for Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18

Toggling the Display of Registers, Variables, and Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26

xix

Increasing the Amount of Information Displayed in the Ladder Program . . . . . . . . . . . . 4-29

Zooming the Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31

Making the Ladder Program Compatible with Version 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32

Creating the CP Ladder Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34

Specifying the Data Type of the Operation Result of an EXPRESSION Instruction . . . . 4-39

4.2

Motion Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-40

Setting Group Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-40

Creating a Motion Program. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42

Running Your Motion Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46

Registering a Motion Program for Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-47

Executing Motion Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54

Using Instruction Input Assistance for Motion Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-57

Using Variables in Motion Programs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-59

4.3

Common Information for Ladder Programs and Motion Programs . . . . 4-64

Increasing the Number of Usable D Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-64

Printing Ladder Programs and Motion Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-66

Copying Drawings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-67

Compiling Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-74

Saving Programs While Editing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-74

Debugging

5.1

Forcing Coils ON and OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

5.2

Listing Coils in Forced ON or OFF State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5

5.3

Enabling Checking for Registers Used in Multiple Coil Instructions . . . . 5-6

5.4

Debugging Motion Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8

Performing Step Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8

Setting Breakpoints. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11

Monitoring the Execution Status and Control Signal Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15

5.5

Searching for Registers Used In a Drawing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19

5.6

Replacing Registers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22

Replacing within a Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22

Replacing in the Project . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-24

5.7

Monitoring the Current Values and Checking the Usage of Registers . . 5-27

Monitoring in the Register List Pane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27

Monitoring in the Watch Pane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-30

5.8

Locating a Drawing with an Operation Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32

5.9

Displaying and Adjusting only Specific Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35

5.10

Enabling and Disabling Ladder Programs by Drawings. . . . . . . . . . . . . 5-38

Adjusting the Servo

6.1

Adjusting the Servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2

6.2

Checking Operation by Sensing Individual Motion Commands . . . . . . . . 6-5

6.3

Comparing Parameters for Different Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11

6.4

Displaying Reference Units Used in Motion Parameters Converted to Machine Units

.6-14

6.5

Checking the Set Values of Backed Up Servo Parameters . . . . . . . . . . 6-17

6.6

Writing Parameters to the SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-20

6.7

Writing Specific Servo Parameters to the SERVOPACK . . . . . . . . . . . . 6-23

6.8

Using an Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-26

Preliminary Check Items . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-26

Initializing the Absolute Encoder (SVC Module). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32

Initializing the Absolute Encoder (SVB Module). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-37

Transferring Data

7.1

Importing and Exporting Axis Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2

Importing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2

Exporting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6

7.2

Importing and Exporting Register Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-9

Importing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-9

Exporting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-11

7.3

Importing and Exporting Comments and Variables . . . . . . . . . . . . . . . . 7-14

Exporting Global Variables and Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-14

Exporting Local Variables and Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-16

Exporting Constant Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-19

Exporting User-defined Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-21

Importing Global Variables and Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-23

Importing Local Variables and Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-25

Importing Constant Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-27

Importing User-defined Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-30

Importing MPE720 Version 5 CMT Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-32

7.4

Data Format for Importing and Exporting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-34

7.5

Acquiring Trace Data Over an Extended Period of Time . . . . . . . . . . . . 7-36

7.6

Transferring the Program to the Machine Controller . . . . . . . . . . . . . . . 7-47

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zhang626zhen

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安川MPE720 ver7控制器操作指南

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