TwinCAT NCPTP运动控制详解及调试指南

"本文档主要介绍了倍福（Beckhoff）公司的TwinCat软件在运动控制方面的应用，由毕孚自动化设备贸易（上海）有限公司广州分公司技术支持陈利君编写。文档内容涵盖TwinCat NC PTP（Point-to-Point）系统的概述、轴的配置、调试方法以及多种联动方式等，旨在提供详细的运动控制操作指南。" 1. **TwinCat NC PTP系统概述** - TwinCat NC PTP与TwinCat PLC的关系：TwinCat NC是TwinCat PLC系统的一部分，专门用于处理高精度的运动控制任务。它们共同构成了完整的自动化解决方案。 - 控制的轴的类型和数量：TwinCat NC PTP可控制多种类型的轴，包括伺服电机、步进电机等，并支持多轴同步控制。 - 控制周期：NC PTP的控制周期决定了系统执行运动指令的频率，对运动精度和响应速度有直接影响。 - 配置、编程和调试：用户需要通过TwinCat软件进行NC轴的配置，编写运动控制程序，并使用内置的调试工具进行测试和优化。 2. **TwinCat NC轴的配置** - 添加轴：用户可以按照需求添加新的轴到系统中，例如轴Axis1。 - 参数设置：包括编码器设置（Enc）、驱动器设置（Drive）、控制参数设置（Ctrl）等，这些参数对轴的性能和精度至关重要。 - ADS信息：NC轴的参数可以通过ADS（Automation Device Specification）协议进行通信和访问。 - 对应PLC程序：NC轴的动作需与PLC程序配合，实现逻辑控制和运动控制的结合。 - 导出和导入：轴的配置可以导出保存，便于在不同系统间迁移或备份。 - 虚拟编码器轴和时间轴：EncoderAxis用于模拟实际编码器，TimeGenerator则用于生成定时信号。 3. **TwinCat NC轴的调试** - Axis调试界面提供了多个子菜单，如General、Settings、Parameter、Dynamic、Online等，用于检查和调整轴的状态和参数。 - 使能和点动：在调试阶段，先进行使能操作确保安全，然后通过点动测试轴的运动功能。 - 功能测试、动态性能调试、齿轮联动和凸轮联动等，帮助用户评估和优化系统的响应速度、精度和稳定性。 - 凸轮联动详细步骤包括创建CamTable、安装CamDesignTool、编辑表、设置并下载、运行以及在ScopeView中观察运行效果。 - 位置补偿和其它联动方式：对于定位误差，可通过位置补偿进行校正，同时文档还介绍了除齿轮和凸轮联动外的其他联动方式。 综上，该文档详尽地阐述了如何使用TwinCat NC PTP进行运动控制，从基本的系统配置到复杂的联动控制，为用户提供了全面的实践指导。对于需要掌握倍福运动控制技术的工程师来说，是一份极具价值的参考资料。