二次雷达代码解析与数据处理

"该文档是关于二次雷达代码的走读分析，主要涵盖了雷达的数据结构、初始化过程以及数据解析函数的详细说明。文档中提到了在peripherals目录下的SSRadar头文件和源文件，以及在aods目录下的防撞业务相关文件Anticollision.h和Anticollision.cpp。" 在二次雷达系统中，`SSRadar` 是一个关键组件，它与外设设备交互，处理接收到的数据。头文件 `SSRadar.h` 和源文件 `SSRadar.cpp` 定义了雷达的相关功能和操作。`Anticollision.h` 和 `Anticollision.cpp` 文件则涉及到二次雷达的防撞业务逻辑。 二次雷达的数据结构体 `SSRDataInfo` 是根据雷达协议手册设计的，用于存储经过处理的雷达接收数据。这个结构体包含了如车号、车距、RFID编号和行车方向等关键信息。在解析数据时，`SSRadar.cpp` 中有两个核心函数：`praseSSRToETHCANDate` 和 `praseSSRToMVBData`。 `praseSSRToETHCANDate` 函数用于解析从二次雷达到CAN板的数据。它接收两个参数，一个是 `std::vector<uint16_t>` 类型的 `data`，存储了5帧组合的CAN数据，这些数据按照雷达到主机的CAN协议进行处理。函数会检查数据的大小是否符合预期（45个字节），然后将其中的关键信息（如车号和车距）赋值给 `SSRDataInfo` 结构体实例 `info`。 另一方面，`praseSSRToMVBData` 函数负责解析从二次雷达到MVB板的数据。它的参数与前者类似，但数据遵循不同的协议。同样，它会检查数据的大小（29个字节）并解析出相应信息，同样存储在 `info` 结构体中。 这两个函数的实现都需要对雷达协议有深入理解，以确保正确地解码和处理从雷达接收到的原始数据。在实际应用中，这样的数据解析对于确保系统的准确性和安全性至关重要。 在C99标准库 `<stdint.h>` 中，`uint16_t` 被定义为无符号短整型，而 `uint8_t` 是无符号字符型。`std::vector<uint16_t>` 是一个容器，用于存储 `uint16_t` 类型的数据，提供了一种方便的方式来管理和操作这类数据。 这份文档详细介绍了二次雷达系统的核心组件和数据处理流程，为理解和调试此类系统提供了重要的参考资料。