Turtlebot3激光SLAM与室内导航实战指南

本资源是一份关于使用Turtlebot3进行激光SLAM与导航实验的教学材料，主要针对的是Ubuntu 16.04操作系统和ROS Kinetic版本。Turtlebot3是一种小型机器人平台，特别适合于室内自主导航和SLAM（同时定位与建图）研究。 实验分为以下几个步骤： 1. **实验概览** - 通过ROS操作系统体验机器人的实际运行，掌握激光传感器数据的获取和处理，以及ROS多机协作功能。 - 主要目标包括在室内环境中建立二维占用地图，并实现机器人自主导航。 2. **课前准备** - **操作系统**：确保使用Ubuntu 16.04并安装ROS Kinetic版本，因为Turtlebot3支持最低为Kinetic的ROS，其他版本可能存在兼容性问题。 - **环境准备**：安装Turtlebot3及相关依赖包，需仔细操作，避免直接在终端粘贴，以防误操作。 - **代码准备**：从GitHub下载实验所需源代码，将其放入catkin工作空间，并确保编译过程中无错误。 - **硬件准备**：每组需携带键盘鼠标，以便在树莓派上进行机器人操作。 3. **课上网络配置** - 实验涉及PC端（笔记本电脑）和机器人的网络协同，确保两者的通信顺畅。 4. **测试与实验** - **测试一**：验证PC端与机器人端的通信是否正常。 - **测试二**：通过键盘控制机器人在室内移动。 - **实验一**：进行SLAM实验，构建局部室内环境的二度地图。 - **实验二**：利用构建的地图进行机器人自主导航，包括设置机器人位置和目标点。 5. **拓展部分** - 编程实现给定导航目标点的功能，分为基础要求和进阶挑战，鼓励学生进一步探索。 通过这个实验，参与者不仅可以掌握Turtlebot3的操控和ROS的运用，还能深入理解机器人导航和SLAM技术在实际环境中的应用。