OpenDDS开发者指南：实时数据分发服务实现

"OpenDDS-latest.pdf 是一个关于OpenDDS的详细开发者指南，它是一个开源实现OMG数据分发服务（DDS）的软件，适用于实时系统规范v1.4和DDS交互协议规范（DDSI-RTPS）v2.2。此版本还支持DDS安全规范v1.1。OpenDDS由Object Computing, Inc. (OCI)赞助，并在http://www.opendds.org/提供。本指南基于OpenDDS的3.13版本。" 本文档详细介绍了OpenDDS的各个方面，包括基本概念、OpenDDS的实现、架构、安装指南以及如何开始使用OpenDDS。以下是主要内容的详细说明： **第一章：介绍** 1. **DCPS概述**：DCPS（Data Connectivity and Processing Service）是DDS的基础，提供一种在分布式系统中高效传输数据的服务。 2. **基本概念**：介绍了DDS的核心概念，如主题（Topic）、数据读者（DataReader）、数据写者（DataWriter）等。 3. **内置主题**：DDS内部用于管理元数据的主题。 4. **服务质量（QoS）策略**：允许用户定制通信行为的设置。 5. **监听器（Listeners）**：用于接收DDS事件的通知。 6. **条件**：允许应用程序根据特定事件进行等待或查询。 7. **OpenDDS实现**：讨论了OpenDDS对DDS规范的符合性及其扩展。 **第二章：开始使用** 1. **使用DCPS**：解释如何在OpenDDS中使用DCPS进行数据交换。 2. **定义数据类型**：通过接口定义语言（IDL）来定义数据结构。 3. **处理IDL**：将IDL转换为DDS兼容的代码。 4. **简单消息发布者**：展示了创建一个基础的DDS数据发布者的步骤。 5. **设置订阅者**：如何配置数据订阅者并实现数据监听器。 6. **OpenDDS客户端清理**：停止和清理OpenDDS客户端的正确方法。 7. **运行示例**：包括如何在RTPS（Real-time Publish-Subscribe Wire Protocol）模式下运行示例。 **第三章：服务质量** 1. **QoS简介**：QoS策略是DDS的关键特性，用于控制数据的传输方式。 2. **QoS策略**：详述了各种QoS策略，如可靠性、持久性、历史等。 文档继续深入到更高级的主题，包括数据处理优化、实例管理、多样本读取和零拷贝读取等，为开发人员提供了全面的指导，帮助他们理解和利用OpenDDS的强大功能。OpenDDS的这些特性使其成为实时和分布式系统中数据通信的理想选择。