KUKA机器人程序命令:连接对象实例属性详解
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更新于2024-08-09
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"KUKA机器人程序命令中的连接对象实例属性,以及DeviceNet协议的中文版概览"
在KUKA机器人的程序命令中,连接对象是实现设备间通信的关键元素。连接对象实例属性用于详细定义这些连接的特性,确保数据传输的准确性和效率。以下是对这些属性的详细说明:
1. **state (状态)**:属性ID为1,类型为USINT,表示对象的状态,如是否在线、断开或故障。
2. **Instance_type (实例类型)**:属性ID为2,类型为USINT,区分I/O连接(输入/输出)和显式信息连接,定义了连接的性质。
3. **transportClass_trigger (传输类触发)**:属性ID为3,类型为BYTE,定义了连接的行为,例如是否是周期性传输或响应式传输。
4. **produced_connection_id (生产连接ID)**:属性ID为4,类型为UINT,是发送数据时放置在CAN标识区的标识符。
5. **consumed_connection_id (消费连接ID)**:属性ID为5,类型为UINT,指明接收数据时CAN标识区应查找的标识符。
6. **initial_comm._characteristics (初始通信特性)**:属性ID为6,类型为BYTE,定义了通过该连接产生的信息组和消费信息的特性。
7. **produced_connection_size (生产连接大小)**:属性ID为7,类型为UINT,表示通过连接能发送的最大字节数。
8. **consumed_connection_size (消费连接大小)**:属性ID为8,类型为UINT,指示能接收的最大字节数。
9. **expected_packet_rate (期望包率)**:属性ID为9,类型为UINT,定义了与连接相关的定时参数,即数据包的预期发送频率。
10-11:这两个属性ID已废弃,不再用于定义连接对象。
12. **watch_dog_timeout_action (看门狗超时动作)**:属性ID为12,类型为USINT,定义了当发生休眠或看门狗超时时的处理方式。
13. **produced_connection_path_length (生产连接路径长度)**:属性ID为13,类型为UINT,表示生产连接路径属性的字节数。
14. **produced_connection_path (生产连接路径)**:属性ID为14,类型为EPATH,指定了生成数据的应用对象路径。
15. **consumed_connection_path_length (消费连接路径长度)**:属性ID为15,类型为UINT,表示消费连接路径属性的字节数。
16. **consumed_connection_path (消费连接路径)**:属性ID为16,类型为EPATH,指定了接收数据的应用对象路径。
17. **production_inhibit_time (生产抑制时间)**:属性ID为17,有条件执行,类型为UINT,定义了产生新数据的最小间隔,除了自循环发送触发器的I/O客户端,其他I/O客户端连接都需要这个属性。
在DeviceNet协议的中文版中,介绍了该协议的基本概念、特性、对象模型、网络结构和CAN(Controller Area Network)的基础知识。DeviceNet是一种基于CAN协议的工业网络标准,用于设备间的通信。它具有诸如低成本、高可靠性、实时性等优点,并且其对象模型包括了寻址机制、I/O连接和显式信息连接等概念,适用于各种自动化设备间的通信需求。网络结构包括物理拓扑和逻辑结构,确保了设备之间的有效通信和错误管理。
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