KUKA机器人程序命令：连接对象实例属性详解

"KUKA机器人程序命令中的连接对象实例属性，以及DeviceNet协议的中文版概览" 在KUKA机器人的程序命令中，连接对象是实现设备间通信的关键元素。连接对象实例属性用于详细定义这些连接的特性，确保数据传输的准确性和效率。以下是对这些属性的详细说明： 1. **state (状态)**：属性ID为1，类型为USINT，表示对象的状态，如是否在线、断开或故障。 2. **Instance_type (实例类型)**：属性ID为2，类型为USINT，区分I/O连接（输入/输出）和显式信息连接，定义了连接的性质。 3. **transportClass_trigger (传输类触发)**：属性ID为3，类型为BYTE，定义了连接的行为，例如是否是周期性传输或响应式传输。 4. **produced_connection_id (生产连接ID)**：属性ID为4，类型为UINT，是发送数据时放置在CAN标识区的标识符。 5. **consumed_connection_id (消费连接ID)**：属性ID为5，类型为UINT，指明接收数据时CAN标识区应查找的标识符。 6. **initial_comm._characteristics (初始通信特性)**：属性ID为6，类型为BYTE，定义了通过该连接产生的信息组和消费信息的特性。 7. **produced_connection_size (生产连接大小)**：属性ID为7，类型为UINT，表示通过连接能发送的最大字节数。 8. **consumed_connection_size (消费连接大小)**：属性ID为8，类型为UINT，指示能接收的最大字节数。 9. **expected_packet_rate (期望包率)**：属性ID为9，类型为UINT，定义了与连接相关的定时参数，即数据包的预期发送频率。 10-11：这两个属性ID已废弃，不再用于定义连接对象。 12. **watch_dog_timeout_action (看门狗超时动作)**：属性ID为12，类型为USINT，定义了当发生休眠或看门狗超时时的处理方式。 13. **produced_connection_path_length (生产连接路径长度)**：属性ID为13，类型为UINT，表示生产连接路径属性的字节数。 14. **produced_connection_path (生产连接路径)**：属性ID为14，类型为EPATH，指定了生成数据的应用对象路径。 15. **consumed_connection_path_length (消费连接路径长度)**：属性ID为15，类型为UINT，表示消费连接路径属性的字节数。 16. **consumed_connection_path (消费连接路径)**：属性ID为16，类型为EPATH，指定了接收数据的应用对象路径。 17. **production_inhibit_time (生产抑制时间)**：属性ID为17，有条件执行，类型为UINT，定义了产生新数据的最小间隔，除了自循环发送触发器的I/O客户端，其他I/O客户端连接都需要这个属性。 在DeviceNet协议的中文版中，介绍了该协议的基本概念、特性、对象模型、网络结构和CAN（Controller Area Network）的基础知识。DeviceNet是一种基于CAN协议的工业网络标准，用于设备间的通信。它具有诸如低成本、高可靠性、实时性等优点，并且其对象模型包括了寻址机制、I/O连接和显式信息连接等概念，适用于各种自动化设备间的通信需求。网络结构包括物理拓扑和逻辑结构，确保了设备之间的有效通信和错误管理。