STM32F401CCU6数据手册：WT61协议详解及加速度/角速度读写操作

STM32F401CCU6是一款高性能的微控制器，其数据手册包含了关于WT61协议的详细指南，该协议用于与外部设备进行数据交互。WT61协议涉及的主要功能包括读取和写入操作，以及特定传感器（如加速度计和角速度计）的数据传输。 1. **指令格式与数据传输**: - 指令采用16进制格式发送，且数据是以低字节和高字节对的形式打包，形成一个有符号的short类型数据。例如，当发送一个名为DATA1的数据时，需先将高字节DATA1H转换为short类型并左移8位，然后与低字节DATA1L进行按位或运算，确保正确表示负数。 2. **WT61协议指令读取部分**: - TYPE字段标识数据类型，比如加速度、角速度或角度等。在读取指令时，需要计算SUMCRC（校验和），由0x55初始化，加上TYPE和所有数据字节，最后取低8位作为校验。 3. **加速度输出示例**: - 加速度数据以协议头（0x51、0x52、0x53、0x55）开始，包含AxL（X轴加速度低8位）、AxH（X轴加速度高8位）、AyL（Y轴加速度低8位）、AyH（Y轴加速度高8位）、AzL（Z轴加速度低8位）和AzH（Z轴加速度高8位）。这些值经过处理后，可以转换为实际的加速度值（单位为g，约等于9.8m/s²）。 4. **协议细节与注意事项**: - 数据低8位和高8位分开存储，便于解析。每个传感器类型的数据包结构一致，但SUMCRC校验和不同，确保数据传输的准确性。 - 除了加速度输出，还有角速度和角度数据，它们的校验和和数据结构类似。 5. **接口模式**: - 数据手册提到了串口模式和I2C模式，支持波特率分别为115200和9600，适用于不同的通信场景。 6. **安装方向**: - 提供了水平安装和垂直安装的安装指导，可能影响传感器的测量准确性和补偿参数。 STM32F401CCU6数据手册中的WT61协议着重于通过微控制器与外设之间的通信，尤其是传感器数据的读写操作。理解并遵循协议的规则对于正确配置和使用该微控制器至关重要，包括指令格式、数据处理和校验机制，以及如何在不同接口和安装条件下优化性能。