CAN协议时序：振荡器容差与点云预处理

"这篇文档是关于PIC18F45K系列微控制器在CAN通信中的时间段编程和振荡器容差的讨论。文档中提到，时间段编程涉及到Prop_Seg、Phase_Seg 1和Phase_Seg 2的设置，以及Sync_Seg和SJW（同步跳转宽度）的选择。在给定的例子中，为了实现125 kHz的CAN波特率，计算出了相应的TQ（时钟周期）和位时间，并给出了具体的Seg配置。同时指出，SJW通常设定为1，除非需要补偿时钟不精确或不稳定的节点。此外，文档还强调在高速CAN应用中，使用石英振荡器以满足更严格的时序要求。" 在CAN总线通信中，时间细分是确保正确传输的关键因素。时间段编程涉及到多个段的配置，包括Prop_Seg（Propagation Segment，传播段）、Phase_Seg 1（Phase Segment 1，相位段1）、Phase_Seg 2（Phase Segment 2，相位段2）以及Sync_Seg（Synchronization Segment，同步段）。这些段共同决定了一个位时间内的时序结构。在例子中，位时间被划分为16个TQ（时钟周期），以实现125 kHz的波特率。 Prop_Seg和Phase_Seg 1合称为Phase_Seg 1，它们加上Phase_Seg 2的总和必须大于等于Phase_Seg 2，同时Phase_Seg 2必须大于等于同步跳转宽度SJW。在给出的配置中，Sync_Seg设为1个TQ，Prop_Seg设为2个TQ，Phase_Seg 1设为7个TQ，因此采样点位于电平变化后的10个TQ处，Phase_Seg 2则有6个TQ。SJW的最大值通常为4个TQ，但通常情况下，1个TQ的SJW就足够了，除非需要补偿振荡器的不稳定性。 振荡器容差是影响CAN通信稳定性的另一个重要因素。在低速应用（如125 Kbps）中，可以使用陶瓷谐振器，因为其容差要求较为宽松。然而，为了达到CAN协议的全速范围（如1 Mbit/s及以上），必须使用精度更高的石英振荡器。石英振荡器具有更好的频率稳定性，能更好地满足高速通信的严格时序要求。 ISO11898-1标准详细阐述了CAN总线的物理层规范，包括振荡器容差在内的各项参数。使用不准确或不稳定的振荡器可能会导致位定时错误，从而影响通信的可靠性和效率。因此，选择合适的振荡器对于实现有效的CAN通信至关重要。 此文档适用于使用PIC18F45K系列微控制器进行CAN通信设计的工程师，帮助他们理解和配置时间段编程，以及选择适当的振荡器以满足通信的稳定性和速度需求。同时，文档提醒用户注意英文原文的重要性，以及在使用Microchip产品时遵循相关法律和责任条款。