GNSS/INS组合导航系统软件开发与应用

"这篇工程硕士专业学位论文详细探讨了GNSS/INS组合导航系统的软件设计，由陈凯撰写，常国宾教授和尹鹏程正高级工程师指导，完成于中国矿业大学。论文深入剖析了GNSS（全球导航卫星系统）与INS（惯性导航系统）的组合导航原理和算法设计流程，对于学习和理解这一领域的知识具有重要价值。" GNSS/INS组合导航系统是一种集成两种导航技术的高级定位方法，旨在提高定位精度和鲁棒性。GNSS依赖于接收来自多个卫星的信号来确定位置，而INS则利用加速度计和陀螺仪测量设备的运动，即使在 GNSS 信号受阻的情况下也能提供连续的导航信息。这种组合使得系统能够克服单一技术的局限性，例如GNSS可能受到遮挡或干扰，而INS随着时间推移可能出现累积误差。 论文的作者首先介绍了GNSS/INS组合导航的基本概念，包括它们各自的工作原理、数据融合策略和误差模型。然后，它详细阐述了算法设计流程，这通常涉及卡尔曼滤波器的应用，用于融合来自两个系统的测量数据，以优化整体的导航解决方案。卡尔曼滤波器是一种统计方法，能有效地估计系统状态，即使在存在噪声和不确定性的情况下。 在软件开发部分，作者可能详细讨论了软件架构、模块划分、数据处理流程以及实现中的关键算法。这可能包括了滤波器的设计与实现，传感器接口的编程，以及系统性能的仿真与验证。此外，论文可能还涵盖了系统集成、实时性能优化以及适应不同应用场景的灵活性。 论文的撰写和提交遵循了中国矿业大学的学位论文规范，包括授权学校使用论文的声明，允许学校保存和使用论文的副本，并可能将其用于教学和科研目的。作者在致谢部分表达了对导师、同学和家人的感激之情，特别提到常国宾教授对其科研工作的深远影响，以及陈超博士在GNSS/INS组合导航领域的启蒙作用。 这篇论文为读者提供了深入理解GNSS/INS组合导航系统及其软件设计的详细教程，是相关领域研究人员和工程技术人员的重要参考资料。通过学习这篇论文，读者可以掌握如何设计和实现一个高效、可靠的组合导航系统，同时对导航与定位技术有更全面的认识。