发那科机器人配置CC-LINK通讯指南

本文档详细介绍了发那科机器人与CC-LINK通讯的配置过程，包括定义、硬件准备、外部条件、所需技能、工作步骤以及软件设置等关键环节。 1. 定义 CC-LINK（Control & Communication Link）是由三菱电机开发的一种高速现场总线系统，具备大容量数据传输能力，最高速度可达10Mb/s。网络结构通常包含一个主站和最多64个从站，从站可包括远程I/O站、远程设备站、智能设备站和本地站。在CC-LINK网络中，发那科机器人只能作为从站参与通信。 2. 工作准备 要进行CC-LINK通讯配置，需要准备以下硬件： - CC-LINK板卡 - 专用通讯电缆 - 终端电阻（视情况选择） 软件方面，需使用1A05B-2500-J786 CC-Link Interface。 3. 外部条件 确保CC-LINK板卡已正确安装在机器人控制柜内。 4. 所需技能 操作者应具备基础的示教器操作及IO配置知识。 5. 工作步骤 - 断开机器人控制柜电源，然后进行电缆布线，并剥去电缆前端的外皮。 - 将电缆接入CC-LINK连接口，注意DA、DB、DG、泄电线与接口的对应连接，同时将FG端子接地。 - PLC端的接线也需遵循相应规则，终端电阻的使用取决于机器人在网络中的位置。 - 在设置界面中调整参数，如错误报警（Error one-shot）、站号（STATION NO）、站数（NUMBER of Stations）、波特率（Baudrate）等。 5.2.1 软件设置 - 错误报警：DISABLE表示只有解除CC-LINK报警，机器人才能动作；ENABLE则允许机器人在报警状态下继续动作。 - 站号（STATION NO）：设置机器人的唯一ID。 - 站数（NUMBER of Stations）：根据网络中实际从站数量设置。 - 波特率（Baudrate）：根据需要设置通信速率。 - RWr（远程寄存器）：根据PLC站数自动设定，用户通常无需手动调整。 - Number of AOs：模拟输出的数量。 综上，配置发那科机器人与CC-LINK通讯涉及多个步骤，包括硬件连接、软件参数设置等，确保所有设备和设置正确无误，才能实现高效稳定的通信。在实施过程中，应注意每个环节的细节，如终端电阻的正确使用，以避免通信问题。