PROBOT Anno机械臂:IKFAST运动学求解器详细配置教程
需积分: 0 45 浏览量
更新于2024-08-05
收藏 657KB PDF 举报
本篇文章主要介绍了在Ubuntu 16.04操作系统上配置PROBOT Anno机械臂的IKFAST运动学求解器的过程,以及如何安装相关的依赖库。IKFAST是一个高效的解析算法运动学插件,它能提供一致性的求解结果,相较于KDL和TRAC-IK等其他求解器,它的性能和精度得到了许多用户的认可。
首先,为了安装IKFAST及其所需的环境,你需要通过`sudo apt-get install`命令安装一系列必要的软件包,包括但不限于:
- cmake: 用于构建和管理项目
- g++: C++编译器
- git: 版本控制工具
- ipython: 交互式Python shell
- minizip: 压缩库
- python-dev: Python开发库
- numpy: 科学计算库
- scipy: 科学计算工具包
- qt4-dev-tools: Qt4开发工具
接下来,文章提到了安装OpenRave,一个强大的机器人模拟和规划框架,这是IKFAST集成的重要部分。通过`git clone`命令克隆OpenRave的最新稳定分支,并在指定目录下创建构建目录。然后,使用`cmake`配置选项`-DODE_USE_MULTITHREAD=ON`开启多线程支持,指定`-DSG_DIR`为OpenSceneGraph库的位置,执行`make`和`sudo make install`进行编译和安装。
对于OpenSceneGraph (OSG) 的安装,文章建议安装额外的开发库,如`libcairo2-dev`, `libjasper-dev`, `libpoppler-glib-dev`, `libsdl2-dev`, `libtiff5-dev`, 和 `libxrandr-dev`,这些库有助于处理图形和多媒体处理,是与视觉仿真相关的依赖。
这篇文章详细地展示了在Ubuntu 16.04环境中配置PROBOT Anno机械臂的IKFAST运动学求解器的完整步骤,包括安装基础依赖库、版本控制系统和机器人模拟软件。这个过程虽然相对复杂,但确保了 IKFAST 功能的高效性和准确性,对于追求高性能机械臂运动控制的开发者来说,是一项值得投入的工作。
2020-12-03 上传
2021-05-31 上传
2021-09-29 上传
2021-10-10 上传
2021-09-29 上传
2021-05-25 上传
2024-05-13 上传
2023-03-13 上传
泡泡SOHO
- 粉丝: 29
- 资源: 294
最新资源
- ES管理利器:ES Head工具详解
- Layui前端UI框架压缩包:轻量级的Web界面构建利器
- WPF 字体布局问题解决方法与应用案例
- 响应式网页布局教程:CSS实现全平台适配
- Windows平台Elasticsearch 8.10.2版发布
- ICEY开源小程序:定时显示极限值提醒
- MATLAB条形图绘制指南:从入门到进阶技巧全解析
- WPF实现任务管理器进程分组逻辑教程解析
- C#编程实现显卡硬件信息的获取方法
- 前端世界核心-HTML+CSS+JS团队服务网页模板开发
- 精选SQL面试题大汇总
- Nacos Server 1.2.1在Linux系统的安装包介绍
- 易语言MySQL支持库3.0#0版全新升级与使用指南
- 快乐足球响应式网页模板:前端开发全技能秘籍
- OpenEuler4.19内核发布:国产操作系统的里程碑
- Boyue Zheng的LeetCode Python解答集