PROBOT Anno机械臂：IKFAST运动学求解器详细配置教程

本篇文章主要介绍了在Ubuntu 16.04操作系统上配置PROBOT Anno机械臂的IKFAST运动学求解器的过程，以及如何安装相关的依赖库。IKFAST是一个高效的解析算法运动学插件，它能提供一致性的求解结果，相较于KDL和TRAC-IK等其他求解器，它的性能和精度得到了许多用户的认可。 首先，为了安装IKFAST及其所需的环境，你需要通过`sudo apt-get install`命令安装一系列必要的软件包，包括但不限于： - cmake: 用于构建和管理项目 - g++: C++编译器 - git: 版本控制工具 - ipython: 交互式Python shell - minizip: 压缩库 - python-dev: Python开发库 - numpy: 科学计算库 - scipy: 科学计算工具包 - qt4-dev-tools: Qt4开发工具 接下来，文章提到了安装OpenRave，一个强大的机器人模拟和规划框架，这是IKFAST集成的重要部分。通过`git clone`命令克隆OpenRave的最新稳定分支，并在指定目录下创建构建目录。然后，使用`cmake`配置选项`-DODE_USE_MULTITHREAD=ON`开启多线程支持，指定`-DSG_DIR`为OpenSceneGraph库的位置，执行`make`和`sudo make install`进行编译和安装。 对于OpenSceneGraph (OSG) 的安装，文章建议安装额外的开发库，如`libcairo2-dev`, `libjasper-dev`, `libpoppler-glib-dev`, `libsdl2-dev`, `libtiff5-dev`, 和 `libxrandr-dev`，这些库有助于处理图形和多媒体处理，是与视觉仿真相关的依赖。 这篇文章详细地展示了在Ubuntu 16.04环境中配置PROBOT Anno机械臂的IKFAST运动学求解器的完整步骤，包括安装基础依赖库、版本控制系统和机器人模拟软件。这个过程虽然相对复杂，但确保了 IKFAST 功能的高效性和准确性，对于追求高性能机械臂运动控制的开发者来说，是一项值得投入的工作。