机器人位姿编程示例：通信与应用

本资源是一份川崎重工株式会社针对其D/E系列机器人控制器的上位机通信I手册。它提供了机器人位姿的程序示例，包括机器人当前位姿（X, Y, Z, O, A, T）的通信和接收过程。以下是详细内容概述： 1. **机器人位姿通信示例**: - **发送位姿到上位机**: 程序首先解码机器人的X坐标值，通过`ENCODE`函数编码为八进制浮点数，然后逐个添加逗号连接，形成字符串发送。这个过程大约耗时0.2秒。发送完成后，程序将检查错误（Err）。 ``` $out=“ ”; FOR i=0 TO 5 STEP 1; $out=$out+$ENCODE(/F8.2,X[i])+ “,”; END; SEND 1: $out,err; ``` - **接收位姿到机器人**: 上位机接收到位姿数据后，通过`RECEIVE`函数获取输入，然后用`DECODE`函数解析输入字符串，将其转换为数值数组（loc[]），最后利用这些数值计算出新的位置（POINTa）。此操作约需0.3秒。 2. **安全注意事项**: - 手册强调了安全的重要性，所有参与机器人操作的人员需要经过川崎公司的培训，并强调了手册不构成对整个应用系统的完全担保，川崎公司不对因使用该系统导致的事故、损害负责。 - 提醒读者注意手册中的符号标记，如[注意]、危险、警告和小心，它们包含关于机器人操作的重要安全提示，忽视这些内容可能导致严重后果。 3. **版权和使用限制**: - 手册受川崎重工的版权保护，未经书面许可，禁止任何形式的复制或重印。 - 手册应在机器人旁边妥善保存，以便随时查阅。若机器人移动或转让，手册需一同转移。 4. **手册适用性**: - D和E系列控制器的功能相似，但手册会分别注明两者之间的区别。同时，手册提供的信息可能不是绝对准确，用户在操作时需谨慎对待。 综上，这份手册为用户提供了川崎机器人上位机通信的关键编程示例，同时也强调了操作时的安全规定和版权问题，以确保用户能安全有效地使用机器人设备。