FANUC机器人设置TCP点教程及安全指南

"设置TCP点的X,Z方向是FANUC机器人编程中的一个重要步骤，用于定义机器人的工作坐标系。TCP点（Tool Center Point）即工具中心点，是机器人手腕处工具的有效工作点。以下是对该过程的详细解释： 首先，操作员需要按【COORD】键将机器人的当前坐标系切换到全局（WORLD）坐标系，这是机器人系统中的一个参考基准。接着，按照用户设定的正X方向，引导机器人移动至少250mm，同时按下【SHIFT】+F5【RECORD】键来记录这一位置，这将定义TCP点在X轴上的位置。 然后，操作员需要返回坐标原点。通过将光标移动到“Orient Origin Point”并按下【SHIFT】+F4【MOVE_TO】，机器人会移动回原点位置。紧接着，操作员应沿设定的正Z方向移动机器人至少250mm，并再次使用【SHIFT】+F5【RECORD】记录这个Z轴位置。 当两个方向的记录完成后，状态栏中的“UNINIT”将会变为“USED”，表示TCP点的设置已完成。确保机器人回到Orient Origin Point，按下【SHIFT】+F4【MOVE_TO】，验证TCP点设置的准确性。 在FANUC机器人的安全操作中，有若干注意事项需要遵循。所有者和操作者应对自身的安全负责，并且必须了解机器人系统、编程方式和安全规定。机器人在高速移动时可能带来风险，因此禁止在特定环境下如燃烧、爆炸、无线电干扰、水中操作，也不应用于运输人员或动物。在示教和手动操作时，应避免佩戴手套，选择较低速度进行点动操作，预判机器人的运动轨迹，并保持工作区域干净无杂物。 在开机运行前，操作者应熟知机器人将执行的任务、相关开关和传感器的位置，以及紧急停止按钮的使用。此外，即使机器人看起来未移动，也可能正在等待继续动作的信号。FANUC机器人系统通常包括控制柜、系统软件和周边设备，广泛应用于弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆等各种工业任务，涵盖多种型号，如M-1iA、LRMate200iC、M-10iA等，每种型号具有不同的轴数和负载能力，适应不同工作场景的需求。"