Matlab与ROS结合实现达芬奇研究套件控制

资源摘要信息:"达芬奇研究套件ROS堆栈（dVRK ROS Stack）是一个开源软件堆栈，主要用于与daVinci Research Kit（dVRK）相关的机器人手术系统的研究和开发。dVRK是由约翰霍普金斯大学开发的一套机器人工具，它允许研究人员使用与Intuitive Surgical公司的达芬奇外科手术系统相同的硬件和软件接口进行实验。达芬奇研究套件ROS堆栈利用ROS（Robot Operating System）作为其主要的软件框架，从而提供了机器人控制、仿真、用户界面等多方面的支持。 在该资源中，用户可以找到与Matlab集成的egde源代码，这允许使用Matlab来控制dVRK机器人臂，进行仿真实验，并与ROS主题进行交互。根据描述，当前的Matlab类还缺少一些功能，并且不支持控制台操作，但是它要求用户安装机器人技术工具包（Robotics Toolbox）2015a或更高版本，并支持所有主流操作系统，包括Windows、Mac和Linux。 安装说明中提到，该存储库使用catkin作为构建工具，而不是catkin_make。catkin是ROS的构建系统，它提供了一种自动化编译ROS软件包的方式，同时提供了项目依赖管理和包分发的框架。对于dVRK的安装，用户需要下载并编译dVRK的cisst库和SAW组件，具体的步骤可以参考dVRK教程Wiki提供的指南。 此外，dVRK ROS堆栈包含了多个软件包，其中包括： - dvrk_robot：包含了启动dVRK主文件（dvrk_console_json）的代码，负责发布和订阅ROS主题。 - dvrk_model：包含了CAD模型和网格，以及RViz配置和启动文件，用于启动RViz进行可视化。 - dvrk_python：提供了使用ROS主题的Python类，这些类封装了简单的API来控制dVRK臂，以及控制台和遥操作组件。 - dvrk_matlab：提供了使用ROS主题的Matlab类，类似于Python类，但专注于Matlab环境。它要求安装Robotics Toolbox，并且不支持控制台操作。 - dvrk_hrsv_widget：提供了基于Qt的GUI组件，用于与dVRK系统进行交互。 整个堆栈的维护状态也已在标签中提及，其中dvrk_robot、dvrk_python和dvrk_model标记为维护中，而dvrk_matlab虽然也在维护中，但指出了功能上存在缺失，且对控制台的支持尚未实现。dvrk_hrsv_widget同样也在维护中。 在使用这些资源前，用户需要确保已经熟悉ROS的基本概念和工作原理，以及Matlab和Python编程语言。对于硬件方面，dVRK ROS堆栈通常需要与实际的dVRK硬件相结合使用，以达到最佳的学习和实验效果。"