倍福EL6692：TwinCAT中实现实时跨 EtherCAT 网络数据交换

本文档详细介绍了倍福EL6692在贝克霍夫TwinCAT控制器中的配置和使用方法。倍福EL6692是一款 EtherCAT桥接终端，它能够在 EtherCAT网络之间实现高效、实时的数据交换，这对于那些要求主从设备在独立工作和联机工作模式下都能无缝协作的工业自动化场景尤其重要。该设备支持多网络系统间的通信，数据传输时间大约能达到1毫秒级别，确保了系统的实时性和可靠性。 首先，硬件准备方面，涉及到的设备组合包括CX1020控制器、IO模块、EL6692桥接器、EK1110接口模块、以及IO和AX5206等。在实际应用中，用户需将EL6692连接到两个不同的EtherCAT网络中，如图1所示，通常将X1（Primary）接口连接到网络B的EK1100上。 在软件配置方面，文档指导用户按照特定步骤进行。首先，用户需要扫描网络并找到包含EL6692的网络A，然后在Configmode模式下，为IO输入创建变量，定义变量名称和类型。接着，选择EL6692模块1，配置其为EL6692接口类型，保存配置并加载到IO设备中，确保PDO（过程数据对象）数据的正确显示。最后，重复此过程针对网络B，但在此阶段是获取配置，而非创建。 值得注意的是，整个过程需要确保网络的时钟同步，尽管文档中未详细说明这部分操作，但在实际应用中这是必要的一步，以保证数据传输的准确性。通过这些步骤，用户能够有效地利用倍福EL6692在TwinCAT环境中实现跨网络的实时数据交换，从而优化工业机器人的控制与协作，提高生产效率。