电机测速与服务器进程监控:基于shell脚本的智能汽车竞赛控制策略
本文档详细介绍了第七届全国大学生"飞思卡尔"杯智能汽车竞赛电磁组直立行车参考设计方案中的关键部分。首先,该方案涉及智能车的控制策略,包括直立行走、车模角度和速度控制、方向控制等核心环节。 1. **直立行走任务分解**: 文档解释了直立行走任务如何分解,涉及到车模的稳定性和平衡控制,通过模拟信号处理(如低通滤波)确保控制精度。 2. **车模直立控制**: 通过倾角传感器监测车模倾斜,当发生倾斜时,采用PID(比例积分微分)控制策略,以100毫秒为周期进行速度调整,每秒调节10次,确保车模直立。 3. **角度和角速度测量**: 使用加速度传感器(如MMA7260)来测量车模的角速度,这些数据对方向控制至关重要,因为它们影响车模的姿态调整。 4. **速度控制**: 速度控制模块通过AD转换器获取速度脉冲信号,通过PID调节算法维持设定的速度,同时利用速度传感器实时监控并进行反馈调整。 5. **方向控制**: 依赖于电磁线检测电路,检测到的电磁场信息用于计算偏差值,并生成差模控制电压,以调整车模的方向。 6. **中断任务与时间管理**: 文档提到通过单片机的LED控制端口A6监控中断任务执行时间,每个任务的执行时间通过波形显示,有助于优化程序性能和响应时间。 7. **电路设计**: 解释了整体电路框图、DSC(数字信号控制器)及其配置、传感器电路(如倾角传感器、电机驱动电路、速度传感器和电磁线检测电路)的设计细节。 8. **软件开发**: 软件功能包括硬件资源配置、控制算法实现,以及针对不同环境(静态与动态)的调试方法。 这份方案提供了从理论到实践的完整流程,强调了在电机测速脉冲、模拟信号处理、传感器读取、以及控制算法应用等方面的技术细节,旨在确保智能车模在比赛中能够精确、稳定地完成直立行走任务。
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