电机测速与服务器进程监控：基于shell脚本的智能汽车竞赛控制策略

本文档详细介绍了第七届全国大学生"飞思卡尔"杯智能汽车竞赛电磁组直立行车参考设计方案中的关键部分。首先，该方案涉及智能车的控制策略，包括直立行走、车模角度和速度控制、方向控制等核心环节。 1. **直立行走任务分解**： 文档解释了直立行走任务如何分解，涉及到车模的稳定性和平衡控制，通过模拟信号处理（如低通滤波）确保控制精度。 2. **车模直立控制**： 通过倾角传感器监测车模倾斜，当发生倾斜时，采用PID（比例积分微分）控制策略，以100毫秒为周期进行速度调整，每秒调节10次，确保车模直立。 3. **角度和角速度测量**： 使用加速度传感器（如MMA7260）来测量车模的角速度，这些数据对方向控制至关重要，因为它们影响车模的姿态调整。 4. **速度控制**： 速度控制模块通过AD转换器获取速度脉冲信号，通过PID调节算法维持设定的速度，同时利用速度传感器实时监控并进行反馈调整。 5. **方向控制**： 依赖于电磁线检测电路，检测到的电磁场信息用于计算偏差值，并生成差模控制电压，以调整车模的方向。 6. **中断任务与时间管理**： 文档提到通过单片机的LED控制端口A6监控中断任务执行时间，每个任务的执行时间通过波形显示，有助于优化程序性能和响应时间。 7. **电路设计**： 解释了整体电路框图、DSC（数字信号控制器）及其配置、传感器电路（如倾角传感器、电机驱动电路、速度传感器和电磁线检测电路）的设计细节。 8. **软件开发**： 软件功能包括硬件资源配置、控制算法实现，以及针对不同环境（静态与动态）的调试方法。 这份方案提供了从理论到实践的完整流程，强调了在电机测速脉冲、模拟信号处理、传感器读取、以及控制算法应用等方面的技术细节，旨在确保智能车模在比赛中能够精确、稳定地完成直立行走任务。