SINS/轴编码器融合的采煤机高精度定位方法及实验证明

本文主要探讨的是"基于SINS/轴编码器组合的采煤机定位方法与试验研究"。该研究针对提升采煤机在复杂巷道环境中的精确导航问题，提出了一种创新的定位技术。SINS（捷联惯性导航系统）是一种惯性导航技术，它通过测量设备自身的加速度和角速度来估算运动状态，而轴编码器则负责测量机械部件的实际位移增量。作者将这两种技术相结合，以实现对采煤机的三维实时定位。 在该定位方法中，SINS负责提供采煤机的实时姿态数据，即其在空间中的方向和角度变化。这些数据被用来校准和修正由于地球自转和惯性漂移带来的误差。轴编码器则提供了采煤机沿各个轴线的实际位移信息，这些增量通过坐标变换与SINS提供的姿态数据结合，计算出采煤机在导航坐标系下的准确位置。这种集成方法有助于减小纯惯性导航中常见的累积误差，提高了定位精度。 通过井上和井下试验，研究人员验证了这一方法的可行性和实用性。井上试验通常用于初步验证理论模型，而井下试验则在实际采矿环境中进行，以检验其在复杂工况下的性能。试验结果表明，这种方法不仅能够实时、自主地确定采煤机的位置，而且具有较高的定位精度，这对于提高矿井作业效率和安全性具有重要意义。 本文的关键词包括"采煤机", "定位方法", "捷联惯性导航系统", 和 "轴编码器"，反映出研究的核心内容和技术路径。中图分类号为TD632，意味着这是关于煤炭科技领域中的导航和控制技术，文献标志码A表明文章达到了学术期刊的标准，文章编号0253－2336(2016)04－0095－06则是文章的具体标识。 这篇论文为提升采煤机的定位精度提供了一种新的解决方案，对于优化煤矿开采过程中的导航技术具有实际应用价值。通过深入理解并应用这种方法，可以改进采煤机的智能化程度，降低人工干预，减少误操作的风险，从而提高整体的生产效率和安全水平。