张正友摄像机标定：多方法求解与应用适应性

张正友的平面标定方法是一种针对摄像机进行校准的技术，适用于单目和双目摄像头系统。该方法主要关注于求解摄像机的参数，包括隐式和显式表示，以便在实际应用中准确地将图像坐标系与世界坐标系关联起来。求解过程可以通过解析法，如经典的相机矩阵求解，或者利用神经网络算法等现代技术进行。 标定过程中，标定块的使用是关键步骤，包括平面标定和立体标定。平面标定通常采用特征点或特定图案（如棋盘格）作为参考，而立体标定则涉及两个或多个摄像头之间的相互关系。定标方法有多种，如两步法、三步法和四步法，这些方法根据应用场景的不同，对摄像机参数的精度要求各异。 在摄像机的坐标系中，存在世界坐标系（描述全局空间）、摄像机坐标系（描述相机内部空间，包括像平面）以及图像坐标系（像素坐标系，反映实际拍摄到的图像）。通过校正成像畸变，可以将理想图像坐标系与真实图像坐标系区分开，其中理想坐标系是无畸变的理想状态，真实坐标系则包含了镜头的光学效应。 摄像机光学成像过程主要包括刚体变换（旋转和平移）、透视投影、畸变校正，以及最后的数字化处理。刚体变换是将物体坐标转换为摄像机坐标，透镜的焦距在投影过程中起到关键作用。畸变校正是为了消除镜头在制造过程中的非理想特性，确保图像的准确性。 张正友的平面标定方法是计算机视觉中一项重要的基础工作，它确保了摄像机在各种应用领域（如自动驾驶、机器人导航、三维重建等）中的精确定位和成像，对于摄像机性能的优化和系统集成具有重要意义。理解并掌握这种标定方法，有助于提高系统整体的稳定性和准确性。