FANUC机器人操作指南

"发那科(FANUC)机器人操作说明书详细介绍了如何操作FANUC机器人，包括机器人结构、控制装置、坐标系、程序创建、动作指令、焊接指令、摆动指令和寻点指令等内容，旨在帮助用户熟练掌握机器人操作。" FANUC机器人是一款由伺服电机驱动的先进设备，主要由基本轴（J1、J2、J3）和机械手腕（包括轴杆和关节）组成。基本轴是机器人构架的基础，可以实现不同方向的运动。机械手腕能够安装末端执行器，如焊枪，并能执行各种动作，如扭转、上下摆动和左右摆动。 控制装置包括电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路和I/O电路。用户通过示教器进行操作，示教器上有与菜单、JOG、执行和编辑相关的键控开关，方便用户进行各种功能的设置和控制。 在FANUC机器人的坐标系中，有几种不同的类型： 1. 关节坐标系：以各关节的底座侧为基准，定义了机器人的位置和状态。当所有轴都为0°时，表示关节坐标系的初始位置。 2. 刀具坐标系：用于定义TCP（Tool Center Point，刀尖点）的位置和姿态。需要预先设定，通常基于机械接口坐标系。 3. 世界坐标系：固定在机器人安装位置的空间坐标系，作为其他坐标系的参考。 4. 用户坐标系：用户可以根据作业需求定义的笛卡尔坐标系，用于位置数据的示教和执行，增加了操作的灵活性。 程序创建涉及将这些坐标系和指令结合，以编写控制机器人动作的程序。动作指令包括基础的移动和定位，焊接指令则针对特定的焊接应用，比如弧焊或点焊。摆动指令允许机器人在执行任务时进行额外的摆动动作，增加工作范围和灵活性。寻点指令则是让机器人找到特定位置的命令，这对于自动化的生产线和物料搬运至关重要。 了解并熟练运用这些概念和指令是有效操作FANUC机器人、提高生产效率和确保安全性的关键。通过详细阅读和实践这份操作说明书，用户可以逐步掌握FANUC机器人的全方位操作技巧。