YAMAHA机器人控制器任务停止条件及处理

"雅马哈机器人 控制器 RCX系列 测试工程师面试 面试题库 停止任务 程序停止 HOLD命令 HALT命令 紧急停止 安全注意事项" 在雅马哈机器人的控制领域，任务的停止是一个关键的操作环节，尤其对于测试工程师来说，理解这一过程至关重要。在面试中，了解如何管理和处理任务的停止状态可能是考察点之一。下面我们将详细讨论标题和描述中提到的知识点。 1. **HALT命令**：当执行HALT命令时，程序会进行复位，除了任务1之外的所有任务都会变为NON EXISTEN状态，即不存在状态，而任务1则变为STOP状态。这意味着任务1在系统重启后仍会被保留，其他任务则需要重新初始化。 2. **HOLD命令**：使用HOLD命令会使得所有任务进入STOP状态。当程序再次启动时，这些STOP状态的任务将恢复为READY状态，准备执行，或者根据条件转为SUSPEND状态，等待进一步指令。 3. **编程装置的STOP键或联锁信号中断**：类似HOLD命令，按下编程装置的STOP键或联锁信号被切断，所有任务同样变为STOP状态。再次启动时，STOP状态的任务会变回READY状态，准备执行。 4. **紧急停止按钮**：按下编程装置的紧急停止按钮或紧急停止信号被切断，不仅所有任务变为STOP状态，还会切断机器人的电源，导致伺服系统失能。要重新启动，需要解除紧急停止状态，然后进行伺服使能处理，这一步是必要的，因为机器人在紧急停止后无法自动恢复供电。 在以上四种情况下，如果未进行程序复位就启动程序，任务将从停止状态开始继续处理，这个过程类似于控制器电源的切断和接通。这强调了在处理停止状态时需要注意程序的连续性和安全性。 关于雅马哈机器人控制器RCX系列，如RCX240、RCX141、RCX142、RCX40等，它们有各自的编程手册，书中详细描述了机器人程序命令和其他相关信息。在使用这些控制器时，必须先阅读并理解手册中的安全注意事项，确保在保证安全的前提下正确使用。 手册中区分了不同级别的安全警告：“注意”和“要点”。"注意"涉及可能导致轻度到中度伤害或财产损失的情况，而"要点"则主要指因版本差异可能引起的功能变化。尽管如此，所有事项都是重要的，需要严格遵守，以防止潜在的危险。 在编程实践中，特别是涉及到中断的命令如MOVE、MOVEI、DRIVEI或通信命令SEND时，如果程序在执行过程中停止，再次启动时，会重新执行停止时的命令。因此，对于这类命令，必须谨慎处理，避免产生意外的重复动作。 理解和掌握雅马哈机器人控制器的任务停止机制、安全操作规程以及程序中断后的处理方式，对于测试工程师来说是至关重要的技能，这关系到机器人系统的稳定性和安全性。在实际工作中，务必遵循手册指导，确保操作无误。