VxWorks看门狗工作原理及应用示例

"VxWorks操作系统中的看门狗（WatchDog）功能主要是一种软件实现的定时器，用于提高系统的稳定性和可用性。看门狗的主要作用是在系统或任务出现故障时，能够自动重启系统或者特定任务，确保系统能够恢复到正常工作状态。 在硬件层面，许多CPU集成了看门狗功能，当系统进入无法恢复的状态时，硬件看门狗可以通过复位系统来使其重启。然而，硬件看门狗无法针对单个任务进行监控，只对整个系统范围有效。 VxWorks系统提供的软件看门狗则更加灵活，它通过在系统时钟中断服务程序（ISR）中关联一个用户定义的C函数来实现。首先，需要创建WatchDog定时器，创建后可以通过`wdStart()`函数启动，该函数将定时器添加到系统Tick的工作队列中。`delay`参数表示定时器的超时时间，单位为系统时钟的tick，tick频率可通过`sysClkRateGet()`获取。 WatchDog的工作流程大致如下： 1. 创建并启动WatchDog，关联一个C函数。 2. 当`delay`时间到达，系统时钟ISR调用关联的C函数。 3. 如果需要周期性执行，每次定时结束需再次调用`wdStart()`重新启动定时器。 以下是一个简单的示例代码： ```c int wdId; void logMsg(void* arg) {/*...*/} // 用户自定义函数 // 创建WatchDog wdId = wdCreate(); if (wdId != VXDERR_NONE) {/*错误处理*/} // 启动WatchDog，设置超时时间为10秒 status = wdStart(wdId, 10 * sysClkRateGet(), logMsg, NULL); if (status != OK) {/*错误处理*/} // 在WatchDog超时前可随时停止或重置 if (/*需要停止或重置*/) { wdStop(wdId); // 或者 wdStart(wdId, /*新的delay*/, logMsg, NULL); // 重置并重新启动 } // 应用程序逻辑，模拟长时间执行 int num = /*...*/; while (num < 10) {/*...*/} ``` 在这个例子中，如果`doMyApp()`的执行时间超过10秒，WatchDog会触发，执行`logMsg()`函数，根据具体实现可能会导致系统重启或者执行其他恢复操作。 VxWorks的软件看门狗机制为开发者提供了更高级别的控制，不仅可以监视整个系统，还可以对特定任务进行保护，增强了系统的容错能力和稳定性。在实际应用中，可以根据需求调整WatchDog的配置，以达到最佳的系统监控效果。