六足机器人横向行走步态研究与分析

"六足机器人横向行走步态研究 (2011年) - 浙江理工大学学报 - 刘连蕊, 张泽, 高建华 - 留学人员科技活动项目 - 六足步行机器人;横向行走三角步态;稳定性;虚拟样机;步态规划" 这篇论文详细探讨了一种新型多自由度六足机器人的横向行走步态。作者们以这种特殊的六足机器人机构为研究对象，旨在规划和分析其横向行走的能力。传统的六足机器人通常采用纵向行走的“三角步态”，但为了提升越障和避障的效率以及增强对复杂地面的适应性，研究者提出了横向行走的概念。 1. 六足机器人结构设计 论文中描述的六足机器人具备紧凑的结构，包括基节、股节、胫节和足端等部分，尺寸精确，如图1和图2所示。这种设计允许机器人在保持稳定性的同时，实现更灵活的移动。 2. 横向行走的三角步态规划 研究者规划了一种适用于横向行走的三角步态，这种步态能够使机器人在不改变其基本结构的情况下，实现横向移动。三角步态是通过对每个足部的顺序着地和抬起进行精心设计来实现的。 3. 足端轨迹规划与稳定性分析 在步态规划的基础上，研究者进行了足端轨迹规划，确保每个足部在行走过程中的运动轨迹合理且稳定。此外，还进行了稳定性分析，以验证这种横向行走步态在实际操作中的可行性。 4. 运动学仿真与分析 利用Pro/ E和ADAMS等专业软件，对六足机器人的样机模型进行了运动学仿真。这些工具帮助研究者模拟机器人的动态行为，预测可能的问题，并进行必要的调整。 5. 实验结果与意义 通过仿真分析，研究证明了横向行走步态的可行性，为后续的物理样机实验提供了理论基础和实践指导。这一成果为六足机器人在复杂环境下的移动能力提供了新的解决方案。 关键词涉及六足步行机器人、横向行走三角步态、稳定性、虚拟样机技术和步态规划，表明本研究的核心内容是针对六足机器人的行走模式优化，特别是在横向移动方面的创新研究，这对于机器人在实际应用中的性能提升具有重要意义。