多节履带式煤矿井下搜索机器人设计与应用

"多节履带式煤矿井下搜索机器人设计" 在煤矿行业中，随着技术的发展，煤矿机器人已经成为了研究的热点。这篇论文主要探讨了一种专门用于煤矿井下事故后的搜索机器人的设计，旨在在非结构化的极端环境中，提前于救援人员进入井下，进行环境探测和被困人员定位，为救援行动提供关键信息。 该机器人采用了多节履带式的结构，以适应复杂的井下地形。这种设计考虑了井下的特殊环境，如狭窄的空间、不平整的地面以及可能的障碍物。通过对机器人工作环境的深入分析，研究人员构建了履带与地面交互的力学模型，这有助于理解机器人的运动特性和越障能力。 在机器人整体构型的设计上，重点在于实现高机动性。行走机构是关键，它必须能够在各种条件下灵活移动。此外，关节模块的设计也尤为重要，它使得机器人能够适应不同角度的地形变化，增强了机器人的灵活性。为了验证这些设计的有效性，研究团队利用了机器人仿真软件Webots进行模拟测试，这为实际样机的制造和工程试验提供了理论支持。 论文还引用了相关的研究文献，如关于高扬程抽水泵站水锤防护措施、停泵水锤的计算及其防护等，这些都与井下排水系统和安全密切相关，显示出设计过程中对煤矿井下作业安全性的重视。 关键词包括搜索机器人、多节履带式、履带-地面模型、煤矿救援以及结构设计，表明论文的核心内容集中在机器人的设计原理、结构特征以及其在煤矿救援中的应用。 通过这项研究，不仅推进了煤矿井下搜索技术的进步，也为提升煤矿事故应急救援效率和安全性提供了重要的技术支撑。作者赵和平等人，作为在施工机电管理领域有丰富经验的专业人士，他们的工作对于推动煤矿行业的技术创新和安全管理水平具有积极意义。