ADAMS在混联机器人动力学仿真中的应用与优化分析

"基于ADAMS的混联机器人动力学仿真分析" 本文主要探讨了利用ADAMS软件对混联机器人进行动力学仿真分析的方法和技术。作者严万春来自华东交通大学机电工程学院，研究对象是一种新型的可重构双三足混联机器人。这种可重构机器人在适应性、重用性、紧凑性、容错性和应急处理等方面具有显著优势，因此成为机器人学的研究重点。 首先，论文详细介绍了如何构建该混联机器人的三维简化装配实体模型。通过精确计算各关键部件的质量、惯量和质心位置，研究人员在多体动力学软件ADAMS中进行了运动学仿真，以确保建立的机器人模型准确无误。ADAMS是一款广泛应用的虚拟样机技术软件，能够模拟机械系统的运动和受力情况，为设计和分析提供了强大的工具。 接下来，论文利用ADAMS对实体模型进行了动力学仿真。在这个过程中，研究者通过多次调整模型参数，分析了上铰点分布圆和分布角变化对机器人动力学性能的具体影响。这些分析对于优化机器人的设计至关重要，有助于改善其运动性能和稳定性。经过优化后的模型再次进行仿真，为机器人的控制策略制定和伺服电机的选择提供了精确的动力学参数依据。 文中还回顾了动力学仿真分析技术的发展历程，早期主要应用于汽车和铁路领域，随着技术的进步，逐渐扩展到空间科学、石油和机器人领域。尽管如此，将这种技术应用于关节型机器人机构分析的案例相对较少。ADAMS等软件的出现，使得复杂的动力学分析变得更加便捷和精确。 这篇论文不仅展示了ADAMS在混联机器人动力学仿真中的应用，还强调了可重构机器人在现代机器人学中的重要地位。通过深入研究和仿真分析，可以为混联机器人的设计优化和实际应用提供理论支持，进一步推动机器人技术的发展。关键词涵盖了ADAMS软件、机器人、动力学和仿真技术，表明这是机械工程和机器人学领域的前沿研究。