AVR RTOS实践：时间片轮番调度法

"这篇文章主要介绍了如何为AVR单片机构建一个基于时间片轮番调度法的RTOS内核。作者通过实例展示了如何设置和管理3个任务，这些任务在时间中断的驱动下按时间片轮流执行。文中还强调了在中断服务程序中进行调度的关键点，并提供了相关的代码示例来辅助理解。" 在AVR单片机上构建实时操作系统（RTOS）时，时间片轮番调度法是一种常见的多任务调度策略。这种调度方法将处理器时间分割成固定的时间片，每个任务在分配到的时间片内运行，时间片用完后自动切换到下一个任务。这种方法有助于确保所有任务都能得到公平的处理器时间，从而实现多任务并行处理。 在本文的示例中，定义了3个任务，并使用一个任务运行就绪表（OSRdyTbl）来跟踪哪些任务已经准备好运行。OSTaskRunningPrio变量用于存储当前正在运行的任务优先级，这里所有任务的优先级相同，因此采用时间片轮调。为了实现任务切换，作者在时间中断服务程序中调用了任务切换函数，利用GCCAVR的特性直接跳转到这个函数。 代码中定义了一个结构体`TaskCtrBlock`，用于存储每个任务的相关信息，如堆栈顶指针（OSTaskStackTop）和任务等待时钟（OSWaitTick）。此外，还声明了一系列的寄存器变量，如tempR4到tempR10，这些寄存器通常用于临时存储数据，避免在中断处理过程中破坏其他任务的状态。 在实际应用中，开发者可以根据需求扩展这个简单的内核，例如添加任务优先级、信号量、互斥锁等机制，以支持更复杂的同步和通信需求。同时，查看编译器生成的汇编代码（*.lst文件）有助于深入理解代码的底层工作原理。 总结来说，该文详细阐述了在AVR单片机上实现时间片轮番调度法的RTOS内核设计，包括任务管理和中断驱动的调度过程。这对于想要自己动手构建RTOS的开发者来说，是一个很好的起点，可以帮助他们理解如何在有限的硬件资源下实现多任务并行处理。