位移变换原理与FANUC R-30*A控制装置实操

位移变换是FANUC机器人编程中的一个重要概念，尤其是在使用R-30*A控制装置如R-J3iC时。它涉及到机器人在不同坐标系之间的转换，确保动作的准确性和协调性。在FANUC系列操作说明书中，对位移变换有明确的规定： 1. 坐标变换规则：基于笛卡尔坐标值和关节坐标值的数据在执行位移变换时有不同的处理方式。笛卡尔坐标位置数据保持不变，而关节坐标位置如果超出其可动范围，会被记录为未示教值。位置寄存器的位置数据则不受变换影响。 2. 坐标系标识：在变换过程中，用户坐标系（通常标记为UF = 0）被转换为世界坐标系（UT）。无论是变换前后，笛卡尔坐标系的编号应保持一致，但实际操作时用户坐标系用于输入位移信息。 3. 操作说明与安全注意事项：在使用机器人前，必须阅读并理解FANUC Robot安全手册，遵循其中的安全预防措施。同时，出口和再出口的限制也需遵守日本和美国的相关法规。 4. 控制器功能：操作盘、操作面板、遥控装置、CRT/KB、通信接口、I/O以及外围设备I/O等都是控制装置的重要组成部分，它们各自负责不同的功能，如示教操作、程序控制、通信以及I/O信号的管理。 5. 系统设定：包括数字I/O、模拟I/O的配置，机器人本身的I/O设置，以及与外围设备的连接。I/OLink画面用于管理和监控这些输入输出，如单元一览画面和模型单元设置。 6. 机器人的动作：机器人的动作执行涉及JOG进给、程序控制下的自动运转，以及急停装置的使用，这些都是确保机器人安全高效工作的关键。 位移变换是FANUC机器人操作中不可或缺的一部分，通过理解和掌握这些规则，用户可以精确地进行坐标转换，优化工作流程并确保机器人在不同场景下的安全运行。