CANopen应用层与通信配置规范DS301

"CAN DS301 - CANopen 应用层和通信配置文件，CiA草稿标准301，版本4.02" CAN DS301是CAN（Controller Area Network）open应用层和通信配置文件的标准，由CANinAutomation e.V.发布。这个标准定义了CANopen设备如何在CAN总线网络上进行通信和交互，适用于工业自动化、车载网络等领域的分布式系统。CANopen是基于CAN物理层和数据链路层之上的高层协议，它提供了一套完整的网络管理、对象字典、过程数据对象(PDO)、服务数据对象(SDO)、错误处理和诊断功能。 CiA（CAN in Automation）是一个国际组织，负责制定和维护CANopen相关的技术标准。CANopen DS301草稿标准4.02版是在2002年2月13日发布的，包含了之前版本的更新和改进。 历史部分显示了标准的发展历程： 1. 1999年6月：文档进行了全面修订，主要变化包括对象字典结构的审查、对象服务和网络管理服务（NMT）的引入，以及数据类型定义的扩展。 2. 2000年6月：修正了一些打字错误，澄清了一些描述，并添加了附录，如设备配置、操作系统命令和提示、复用PDOs、模块化CANopen设备和错误行为的详细说明。 3. 2002年2月：包含了错误单，并对'11.6.2. Error behaviour object'章节中的错误引用进行了更正。 标准的更新内容主要包括： - 对象字典结构的审查，使设备配置更为规范。 - 包括对象服务和NMT服务，增强了网络管理和设备状态控制。 - 数据类型的定义被纳入并扩展，提供了更丰富的数据类型支持。 - 定义了BootUp消息，用于设备启动时的状态报告。 - 选配的心跳机制，允许设备间定期发送心跳信号以检测网络健康。 - 添加了额外的紧急错误代码和SDO放弃代码，提高了故障诊断能力。 - 规定了定时驱动的PDO传输，使得PDO可以根据预设的时间间隔自动发送。 - PDO通信参数增强，优化了PDO的配置和使用。 - 清晰了PDOMapping过程，简化了数据映射的操作。 - SDO块传输的指定，允许大块数据的高效传输。 - 预定义标识符集扩展，提供了更多设备和功能的识别选项。 CAN DS301是CANopen通信协议的核心部分，其版本4.02在多个方面进行了优化和完善，确保了CANopen网络的稳定性和可靠性，同时也提供了更丰富的功能来满足不同应用场景的需求。