全伺服驱动平面五杆并联机器人控制系统设计

"本文详细介绍了平面五杆并联机器人控制系统的设计，包括硬件结构和软件系统的选择。平面五杆并联机器人因其结构特点，如高刚度、稳定性强、精度高和占用空间小，近年来受到广泛关注。文章特别强调了全伺服驱动在提升机器人柔性和应用潜力上的优势，与混合驱动相比，全伺服驱动能够更精确地执行定时轨迹，从而提高工作效率和质量。" 本文是一篇自然科学领域的论文，探讨了平面五杆并联机器人控制系统的构建。作者们指出，这种类型的机器人由两台伺服电机驱动，赋予其两个自由度，使其在多个领域中有广泛的应用潜力。控制系统采用PC机作为上位机，配备MC206X运动控制器作为下位机，软件方面则采用基于Windows操作系统的Motion Perfect2，确保了控制的精确性和实时性。 平面五杆并联机器人作为平面并联机构的一种，具有结构简单、易于实施的特点。与平面二自由度和三自由度机构相比，五杆机构能够提供更多的设计选择。尽管混合驱动在某些情况下也有其应用，但全伺服驱动的五杆机构在执行复杂轨迹时表现更优，且对工作质量和效率有显著提升。因此，深入研究全伺服驱动的平面五杆并联机器人系统具有重要的实际意义。 文章还简述了平面五杆并联机器人的机械结构，包括四个活动构件和末端操作手爪，展示了其基本构成。此外，该研究得到了北京市自然科学基金的资助，体现了学术界对此类课题的关注和支持。 平面五杆并联机器人控制系统设计是一项旨在提升机器人性能和应用范围的重要研究，其全伺服驱动方案对于提高工作精度和灵活性具有显著作用，对于推动并联机器人技术的发展具有积极的贡献。