提高精度的鲁棒GDOP-AOA定位算法：剔除非有效交点

"基于GDOP权值交点的鲁棒AOA定位算法是一种针对现有AOA定位方法存在的问题而设计的改进方案。传统基于权值交点的AOA定位算法，如文献[1-3]中的加权求和法，依赖于所有方位线交点进行位置估计，然而这些方法可能因为未排除奇异方位线交点导致定位精度不高和适应性不足。奇异方位线交点是指虽然权值较大，但与目标实际位置偏差较大的交点，它们对定位结果的准确性有负面影响。 RGWIAOA（Robust GDOP Weighted Intersection AOA）算法主要改进在于引入了几何精度因子GDOP（Geometric Dilution of Precision），它衡量了观测数据对未知参数估计精度的影响。算法首先根据锚节点的AOA测量值计算出所有可能的方位线交点，然后通过圆误差概率来筛选有效的交点，这些交点不会包含过多的定位噪声。接下来，RGWIAOA利用每个有效交点的GDOP值作为权重，这样可以赋予那些位置估计更稳定的交点更大的权重，进而提高定位精度。 此外，算法还考虑了锚节点位置的误差，这意味着权值计算更加全面，有助于减少因锚节点位置不确定性带来的影响，从而增强算法的鲁棒性。通过这种加权求和策略，算法在处理不同应用场景时展现出更好的适应性和更高的定位精度，相较于文献[1-5]提到的其他方法，RGWIAOA算法在定位性能上有所提升。 总结来说，RGWIAOA算法通过结合GDOP和圆误差概率，有效地剔除了奇异方位线交点，提高了位置估计的可靠性，并且在权值分配上充分考虑了锚节点的误差，从而实现了一种鲁棒且精确的AOA定位技术。仿真结果证明了该算法在实际应用中的优越性能，特别是在复杂环境下的定位任务中，显示出更强的稳定性和准确性。"