STM32多功能小车：循迹、蓝牙与无线摇杆操控实战

本文档主要介绍了基于STM32F103的多功能小车的设计与实现，这款小车集成了多种先进的功能，旨在通过实践学习如何充分利用STM32这一高性能、低成本、低功耗的嵌入式微控制器。STM32系列的Cortex-M3内核为项目提供了强大的处理能力。 设计任务与要求方面，小车需具备以下功能： 1. 寻迹功能：能够稳定地跟踪单黑线路径，确保车辆在赛道上运行，避免冲出跑道。 2. 红外遥控功能：允许通过红外遥控器控制小车的移动，包括前后左右转向，支持连续按键操作。 3. 蓝牙遥控功能：作为从设备，通过蓝牙连接智能手机作为主设备，实现远程控制。 4. NRF2401无线遥控控制：扩展了遥控控制方式，增强灵活性。 核心模块设计包括： - 循迹模块：利用L298N驱动电路实现电机控制，以实现小车的路径追踪。 - 驱动模块：采用L298N驱动电机，支持双电机的高效控制。 - 稳压模块：为电路提供稳定的+5V和+7.8V电压，保障系统稳定性。 - 蓝牙模块：实现与手机的蓝牙通信，实现远程和角度精确的操控。 - 红外接收模块：接收红外信号，用于红外遥控功能。 - 摇杆遥控器原理图：展示了无线遥控器的设计，左摇杆负责方向控制，右摇杆控制速度。 在测试阶段，作者记录了以下结果： - 红外遥控模式：功能正常，支持前进、后退、左右转向，但对较大弯度的适应性需进一步优化。 - 循迹模式：小车能遵循简单赛道，速度可调，但在复杂弯道时效果欠佳，需要调整参数。 - 蓝牙模式：通过蓝牙控制小车，控制距离远，视角广，操控稳定。 - 无线遥控模式：利用自制遥控器进行控制，方向控制精准，但电机限制导致速度控制不如蓝牙理想。 通过这个项目，学习者不仅掌握了STM32的基本功能如IO输入输出、时钟配置、定时器使用、串口、ADC和SPI等，还锻炼了实际硬件设计和编程能力，体验了多模态交互系统的集成与调试。整个过程对于提高嵌入式系统的理解和应用有着重要意义。