MCP2515：CAN V2.0B协议控制器的详细解析

本文档主要介绍了CAN（Controller Area Network）通信协议中的数据帧结构，特别是针对TensorFlow 1.4官方文档中提到的扩展数据帧和相关的概念。CAN协议是一种在工业控制领域广泛应用的现场总线标准，支持两种帧类型：标准数据帧和扩展数据帧。 **2.1 标准数据帧** 标准数据帧由起始帧（SOF）、仲裁字段、控制字段、数据字段、CRC字段和确认字段组成。仲裁字段由11位标识符和一个远程请求（RTR）位构成，用于区分数据帧和远程帧。控制字段包括标识扩展（IDE）位（用于标识标准帧）、保留位和数据长度码（DLC）。数据字段长度根据DLC确定，最大8字节。CRC字段用于检查数据传输错误，以隐性CRC定界符结束。确认字段由接收节点用以确认帧正确接收，以隐性确认定界符结束。 **2.2 扩展数据帧** 扩展数据帧在标准数据帧基础上增加了一个32位的仲裁字段，用于处理更长的标识符。前11位为基本ID，后面是替代远程请求（SRR）位（隐性表示扩展帧）和标识符扩展位（IDE，隐性表示扩展）。扩展帧结构还包括保留位、DLC和标准数据帧相同的后续部分。 **2.3 远程帧** 远程帧用于请求数据传输，与数据帧不同之处在于RTR位为隐性且没有数据字段。通过这种方式，发送远程帧的节点能够立即收到响应。 **2.4 错误帧** 错误帧用于报告总线错误，包含错误标志字段和错误定界字段，根据节点错误状态发送不同类型的错误标志。 文章中提到的MCP2515是一款CAN控制器，它支持CAN V2.0B规范，提供标准和扩展数据帧、远程帧处理，以及接收缓冲器、验收滤波和屏蔽功能，有助于减少主微控制器（MCU）的工作负担。通过SPI接口与MCU通信，具备低功耗设计和不同工作温度范围。文档还提到了MCP2515的接口引脚如SOF、RX、TX等，以及它们的功能，如时钟输出、中断控制和低功耗操作。