EPSON RC+7.0传送带跟踪调试与参数详解

传送带跟踪调试技术手册详细介绍了如何进行传送带跟踪过程及其参数解析。该技术涉及的主要内容包括： 1. **概述**：传送带跟踪是通过视觉系统或传感器实时检测工件，配合机器人在工件移动过程中完成拾取任务。EPSON RC+7.0提供了跟踪和索引两种模式的支持。跟踪系统中，传送带连续移动，机器人跟随拾取；索引系统则传送带移动特定距离后停止，再重复这一过程。 2. **流程**： - 跟踪传送带系统：视觉系统在运动中的传送带上查找工件，机器人随后执行拾取动作。 - 索引传送带系统：传送带先移动一段距离，停下后视觉系统检测，机器人拾取，再继续移动。 3. **系统结构**： - 视觉传送带跟踪：软件触发仅需连接编码器并通过cnv_trigger指令；硬件触发允许同时触发相机和传送带，具有更高的精度。 - 传感器传送带跟踪：系统结构可能包含专门的传感器组件，与视觉系统类似也需要安装编码器。 4. **硬件安装**：使用传送带跟踪功能前，必须为每个实体传送带安装编码器，这确保了系统能够准确地追踪和控制工件的位置。 5. **设置参数**：支持最多16个实体传送带和逻辑传送带，以及多机器人配置。需要设定传送带数量、机器人数量和编码器数量，并根据具体需求选择视觉或传感器。 6. **操作检查与示例**：手册还提供视觉传送带的操作检查步骤和样本程序，帮助用户理解和实践。 7. **故障处理**：对于特定问题如报警4001（机器人超出运动范围）和CT提速技巧，手册包含了相应的know-how，有助于解决常见问题和优化性能。 8. **精度提升**：手册也强调了如何通过最佳实践和技巧来提高传送带跟踪的精度，这是关键的技术细节之一。 本技术手册深入浅出地讲解了传送带跟踪的原理、安装、调试步骤和常见问题处理，对从事自动化生产线管理或机器人技术的工程师来说是一份实用的参考资料。