"《通讯程序示例-arm cortex m0权威指南》是关于FANUC发那科机器人使用以太网TCP/IP SOCKET进行通讯的详细指南。该文档由上海发那科机器人有限公司提供,包含了从硬件配置、软件需求、机器人设定到实际程序应用的全面指导。"
在本文档中,主要介绍了以下知识点:
1. **通讯方式**:FANUC机器人通过TCP/IP协议与上位机或工业相机建立通讯连接,以实现数据传输功能。这种通讯方式基于标准的网络协议,确保了不同设备间的互操作性。
2. **指令格式**:通信指令遵循特定的格式,如`#R[i],R[i],R[i],R[i],R[i]`,其中`R[i]`代表机器人寄存器,可以传递5个连续寄存器的值给上位机。
3. **硬件要求**:适用于所有FANUC机器人型号,但需要一个USB存储器来导入相关程序。这意味着任何FANUC机器人都能支持该通讯方式,只需具备基本的硬件配件。
4. **软件要求**:机器人系统必须为V8.30P版本或更高,且需要安装Option软件UserSocketMsg(R648)。对于V9.10P系列的系统,可能需要联系上海发那科获取兼容性支持。
5. **系统变量设定**:为了启用通讯功能,需要在机器人的系统变量中设置$KAREL_ENB为1。这涉及到KAREL编程环境的启用,KAREL是一种用于FANUC机器人的嵌入式编程语言。
6. **IP地址设定**:设定机器人的IP地址是必要的,通过菜单选项进行设置。这个过程涉及进入机器人控制器的网络设置,选择TCP/IP,并在Port#1IPaddr处设置IP地址。
7. **Client和Server设定**:提供了如何将机器人设定为客户端(Client)或服务器(Server)的详细步骤,这是TCP/IP通讯中的两种基本角色,决定了机器人是发起连接还是接受连接。
8. **软件导入**:软件导入可能涉及将通讯程序上传到机器人的过程,可能需要用到USB存储器,并且可能需要按照特定的步骤在机器人的操作系统中进行安装。
9. **使用方法和样本程序**:文档包含程序的说明和实际示例,帮助用户了解如何在TP(Teach Pendant,教导盒)程序中调用通讯程序,以及如何理解和使用这些程序。
10. **程序使用说明**:这部分详细解释了程序的运行机制和注意事项,旨在让用户能够正确、有效地使用通讯程序,实现与上位机或工业相机的顺畅交互。
这份指南是FANUC机器人用户进行TCP/IP通讯的重要参考资料,涵盖了从基础配置到实际操作的全部流程,为用户提供了详尽的指引。