ROS基础:记录数据与工作流程概览
需积分: 48 159 浏览量
更新于2024-08-08
收藏 2.38MB PDF 举报
《记录数据的一部分-遥感二次开发语言IDL》一书由徐永明编著,由科学出版社在2014年6月出版,共279页。本书专注于ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)的相关知识,特别关注于ROS的基础操作和数据处理。在第15.3节中,作者介绍了如何使用rosbag工具来记录特定主题(topics)的数据,例如只记录/turtle1/command_velocity和/turtle1/pose两个话题的信息,这对于处理大规模或特定感兴趣的传感器数据非常有用。
章节中提到的基本命令包括了ROS工作空间的管理和包的创建,如使用roscd切换工作空间,roswtf用于检测系统问题。创建工作空间和包是ROS开发的第一步,包内包含package.xml文件,定义了包的结构、依赖和其他相关信息。
核心概念深入到ROS节点的理解,包括客户端库、roscore(系统的核心服务进程)、rosnode命令行工具以及使用rosrun执行包内的程序。章节进一步阐述了ROS中的topic机制,如使用rostopic相关命令如rostopicecho(发送和接收消息)、rostopiclist(查看当前运行的topic列表)和message类型定义(rostopictype)。
ROS服务(Services)和参数(Parameters)管理也是重要内容,通过rosservice命令可以列出、查看类型和调用服务,而rosparam则用于设置、获取、备份和恢复参数值。此外,书中还涉及了rqt_console(交互式控制台)和roslaunch(启动器工具)的使用,这些工具是ROS开发过程中常见的交互界面和任务调度工具。
通过这本书,读者能够掌握ROS的基本操作和数据处理技巧,适合初级到中级的ROS开发者进行学习和实践,以便更有效地构建和管理复杂的机器人系统。
2013-07-13 上传
2023-05-13 上传
2023-10-17 上传
2023-07-30 上传
2023-06-06 上传
2023-06-09 上传
2024-06-24 上传
![](https://profile-avatar.csdnimg.cn/3e41236ab8cf406ca5fe3ab16108f117_weixin_26720271.jpg!1)
史东来
- 粉丝: 39
- 资源: 4079
最新资源
- 解决本地连接丢失无法上网的问题
- BIOS报警声音解析:故障原因与解决方法
- 广义均值移动跟踪算法在视频目标跟踪中的应用研究
- C++Builder快捷键大全:高效编程的秘密武器
- 网页制作入门:常用代码详解
- TX2440A开发板网络远程监控系统移植教程:易搭建与通用解决方案
- WebLogic10虚拟内存配置详解与优化技巧
- C#网络编程深度解析:Socket基础与应用
- 掌握Struts1:Java MVC轻量级框架详解
- 20个必备CSS代码段提升Web开发效率
- CSS样式大全:字体、文本、列表样式详解
- Proteus元件库大全:从基础到高级组件
- 74HC08芯片:高速CMOS四输入与门详细资料
- C#获取当前路径的多种方法详解
- 修复MySQL乱码问题:设置字符集为GB2312
- C语言的诞生与演进:从汇编到系统编程的革命