基于Raspberry Pi的银河系网络机器人系统设计

"NowLoading_設計書、システム説明図1" 本文将对NowLoading_設計書、システム説明図1进行详细的解读和分析，并生成相关知识点。 **系統概述** NowLoading_設計書、システム説明図1是基于Linux操作系统的机器人系统，主要组成部分包括マスター側（Master Side）和スレーブ側（Slave Side）。マスター側是机器人的核心部分，包括Raspberry Pi单板计算机、3軸加速度センサ、エンコーダ、LED光源、ラズパイカメラモジュール等组件。スレーブ側则是机器人的执行部分，包括親ペンギンパペット、子ペンギン、移動機構等组件。 **マスター側の構成** マスター側的主要组成部分包括： * Raspberry Pi单板计算机：作为机器人的核心控制单元，运行Linux操作系统。 * 3軸加速度センサ：用于检测机器人的加速度和方向。 * エンコーダ：用于检测机器人的旋转角度和位置。 * LED光源：用于机器人的照明和指示。 * ラズパイカメラモジュール：用于机器人的视觉检测和图像处理。 **スレーブ側の構成** スレーブ側的主要组成部分包括： * 親ペンギンパペット：机器人的执行部分，负责机器人的移动和操作。 * 子ペンギン：机器人的子组件，负责机器人的具体执行。 * 移動機構：机器人的移动机构，负责机器人的移动和定位。 **システムの仕様** システム的主要参数包括： * サイズ：310×290×310[mm] * 重量：マスターデバイス：0.2[kg]、スレーブロボット：1.8[kg] * Sensor：3軸加速度センサ、エンコーダ、ラズパイカメラモジュール等 * 制御ユニット：Raspberry Pi单板计算机 * OS：Linux操作系统 **こだわりポイント** こだわりポイント①：パペットを実際に付けているのと変わらない直感的な操作で、誰でも簡単にロボットを制御することができる。 こだわりポイント②：手首の傾き方向に合わせて直感的にロボットを移動させることができる。 **ロータリーエンコーダの仕様** ロータリーエンコーダ的主要参数包括： * エンコーダ種類：インクリメンタル形 * 分解能：360パルス/回転 * 出力相：A相、B相、Z相 * 電源電圧(V)：DC12～24 * 慣性モーメント(kg・m2)：1×10-7以下 * 起動トルク(mN・m)：1以下 * 最高回転数(min-1[r.p.m])：5000 * 最大応答周波数(kHz)：30 **３軸加速度センサの仕様** ３軸加速度センサ的主要参数包括： * 電源電圧：ＤＣ３．３Ｖ（動作範囲：ＤＣ１．７１Ｖ～ＤＣ３．６Ｖ） * 消費電流：１ｍＡ（Ｖｄｄ３Ｖ） NowLoading_設計書、システム説明図1是一个基于Linux操作系统的机器人系统，具有先进的机器人技术和强大的操作能力。