自适应全程滑模控制器设计：消除不确定性和抖动

"一种自适应全程滑模变结构控制器的研究与设计 (2009年) - 非线性不确定系统的控制，滑模变结构控制，自适应律，鲁棒性" 本文是2009年发表在《山东科技大学学报 自然科学版》上的科研论文，作者为王传江和孙秀娟。该研究主要关注非线性不确定系统的控制问题，提出了一种创新的自适应全程滑模变结构控制器设计方法。传统的滑模变结构控制系统在达到滑模运动阶段时存在不稳定的到达运动，这限制了其在实际应用中的鲁棒性。为解决这一问题，该研究设计了一种动态非线性滑模函数，使得系统可以从初始状态立即进入滑模运动，并在整个响应过程中保持鲁棒性，避免了到达运动阶段的不稳定。 在控制策略上，该控制器利用设计的自适应律来估计并辨识系统中的不确定性因素，从而能实时调整控制器参数，显著降低了系统的抖动现象。这种自适应机制增强了控制器对于系统参数变化和外部干扰的适应能力，提升了控制系统的稳定性和性能。 通过仿真测试，该自适应全程滑模变结构控制器展现出了强大的鲁棒性能，证明了其在应对非线性不确定系统控制问题上的优越性。该研究成果对于理解和改进滑模控制理论，以及在实际工程领域如机器人控制、航空航天系统、电力系统等有着重要的理论与实践意义。 关键词涵盖了非线性系统、全程滑模、变结构控制、自适应律和鲁棒性，这些是该研究的核心概念，体现了研究的重点在于如何通过自适应控制策略优化滑模变结构控制，以提高不确定非线性系统的控制效果。中图分类号和文献标志码则标识了这篇论文的学科归属和技术水平。文章编号则为后续引用或检索提供了方便。