INFORMIII命令详解:运算与控制命令
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更新于2024-08-09
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"这份内训资料详细介绍了运算命令在INFORMIII机器人语言中的应用,包括基本的运算命令、逻辑运算、坐标变换以及运动控制等相关指令。资料还提到了命令集的概念,如子集、标准集和扩展集,并阐述了如何切换和使用不同的命令集。此外,还介绍了命令中能使用的变量类型,包括全局变量和局部变量,并提供了命令学习功能以简化编程过程。"
在INFORMIII中,运算命令是执行算术和逻辑操作的关键组成部分。这些命令包括:
1. `INC`:用于将变量增加1,例如`INC B000`将B000的值加1。
2. `DEC`:将变量减1,如`DEC B000`减去1。
3. `SET`:为变量赋值,如`SET B000 0`将B000设置为0。
4. `ADD`:执行加法运算,如`ADD B000 10`将10加到B000上。
5. `SUB`:执行减法运算,如`SUB P000 P001`从P000中减去P001的值。
6. `MUL`:进行乘法运算,如`MUL P000(3) D000`将P000的第三元素乘以3并存储在D000中。
7. `DIV`:执行除法运算,如`DIV I000 I001`将I000除以I001。
8. `CNVRT`:将脉冲型位置变量转换为坐标型位置变量,如`CNVRT PX000 PX001 BF`。
9. 逻辑运算命令`AND`、`OR`、`NOT`和`XOR`分别执行逻辑与、逻辑或、逻辑非和逻辑异或操作,如`AND B000 B010`返回B000和B010的逻辑与结果。
10. `MFRAME`:创建用户坐标系,例如`MFRAME UF#(1) PX000 PX001 PX002`建立用户坐标系UF#1。
11. `SETE`和`GETE`:分别用于设置和获取位置型变量的要素数据,如`SETE P000(3) 2000`将P000的第三个元素设为2000。
12. `GETS`:读取系统变量的值,如`GETS PX000 $PX000`将$PX000的值赋给PX000。
13. `SQRT`、`SIN`、`COS`、`ATAN`:数学函数,用于开平方、正弦、余弦和反正切运算,例如`SQRT R000 2`计算R000的平方根。
除了运算命令,资料还提到了命令集的使用,包括子集、标准集和扩展集,它们允许用户根据需要选择不同的命令组合。例如,子集仅包含常用命令,而扩展集包含所有命令,允许使用变量作为附加项。命令集可以在“示教条件”画面中切换。
在编程过程中,`CALL`和`JUMP`命令用于调用和跳转至其他程序或任务,如`CALL JOB:2`和`JUMP JOB:4`。`RET`命令用于从子程序返回。
最后,资料还展示了如何使用变量,包括全局变量和扩展集中可用的局部变量。命令学习功能使得在登录相同命令时可以自动填充上次的附加项,简化编程流程。例如,使用`MOVJVJ=50.00`可以设置关节速度,`NOP`是空操作命令,而`WAITACC=2`则用于等待指定的加速时间。这些命令的结合使用,构成了INFORMIII编程的基础。
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张_伟_杰
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