INFORMIII命令详解：运算与控制命令

"这份内训资料详细介绍了运算命令在INFORMIII机器人语言中的应用，包括基本的运算命令、逻辑运算、坐标变换以及运动控制等相关指令。资料还提到了命令集的概念，如子集、标准集和扩展集，并阐述了如何切换和使用不同的命令集。此外，还介绍了命令中能使用的变量类型，包括全局变量和局部变量，并提供了命令学习功能以简化编程过程。" 在INFORMIII中，运算命令是执行算术和逻辑操作的关键组成部分。这些命令包括： 1. `INC`：用于将变量增加1，例如`INC B000`将B000的值加1。 2. `DEC`：将变量减1，如`DEC B000`减去1。 3. `SET`：为变量赋值，如`SET B000 0`将B000设置为0。 4. `ADD`：执行加法运算，如`ADD B000 10`将10加到B000上。 5. `SUB`：执行减法运算，如`SUB P000 P001`从P000中减去P001的值。 6. `MUL`：进行乘法运算，如`MUL P000(3) D000`将P000的第三元素乘以3并存储在D000中。 7. `DIV`：执行除法运算，如`DIV I000 I001`将I000除以I001。 8. `CNVRT`：将脉冲型位置变量转换为坐标型位置变量，如`CNVRT PX000 PX001 BF`。 9. 逻辑运算命令`AND`、`OR`、`NOT`和`XOR`分别执行逻辑与、逻辑或、逻辑非和逻辑异或操作，如`AND B000 B010`返回B000和B010的逻辑与结果。 10. `MFRAME`：创建用户坐标系，例如`MFRAME UF#(1) PX000 PX001 PX002`建立用户坐标系UF#1。 11. `SETE`和`GETE`：分别用于设置和获取位置型变量的要素数据，如`SETE P000(3) 2000`将P000的第三个元素设为2000。 12. `GETS`：读取系统变量的值，如`GETS PX000 $PX000`将$PX000的值赋给PX000。 13. `SQRT`、`SIN`、`COS`、`ATAN`：数学函数，用于开平方、正弦、余弦和反正切运算，例如`SQRT R000 2`计算R000的平方根。 除了运算命令，资料还提到了命令集的使用，包括子集、标准集和扩展集，它们允许用户根据需要选择不同的命令组合。例如，子集仅包含常用命令，而扩展集包含所有命令，允许使用变量作为附加项。命令集可以在“示教条件”画面中切换。 在编程过程中，`CALL`和`JUMP`命令用于调用和跳转至其他程序或任务，如`CALL JOB:2`和`JUMP JOB:4`。`RET`命令用于从子程序返回。 最后，资料还展示了如何使用变量，包括全局变量和扩展集中可用的局部变量。命令学习功能使得在登录相同命令时可以自动填充上次的附加项，简化编程流程。例如，使用`MOVJVJ=50.00`可以设置关节速度，`NOP`是空操作命令，而`WAITACC=2`则用于等待指定的加速时间。这些命令的结合使用，构成了INFORMIII编程的基础。