CODESYS软运动控制深入指南

"CODESYS运动控制手册" CODESYS是一款基于IEC 61131-3标准的编程环境，广泛应用于工业自动化领域的运动控制。本手册深入介绍了如何在CODESYS中实现软运动控制（SoftMotion），这对于应用工程师来说是极其宝贵的参考资料。 1. Softmotion概念和组件简介 SoftMotion是CODESYS中的一个核心组件，它允许用户精确地控制电机和其他运动设备，如伺服驱动器和步进电机。这个系统包括了对速度、位置和力矩的实时控制。它由多个部分组成，如驱动器接口、PLC配置、数学辅助模块、轴组辅助模块、虚拟时间轴等，这些组件共同确保了复杂的运动控制任务的高效执行。 2. SoftMotion驱动器接口 这一部分详细讲解了如何配置SoftMotion与物理驱动器之间的通信。它涉及到PLC配置，包括驱动器参数的设定和自动代码生成，使得CODESYS能够理解并控制特定品牌的驱动器。 2.1 SM_DriveBasic.lib和自动代码生成 SM_DriveBasic.lib库提供了基本的驱动器控制功能，包括数学辅助模块，用于处理运动控制中的计算；轴组辅助模块，用于管理多个轴的同步运动；虚拟时间轴，用于协调不同运动任务的时间；数字硬件输入控制的参考点运动，用于设备定位；以及诊断模块，用于监控和报告系统的健康状态。此外，还包括可视化模板，方便用户创建自定义的人机界面（HMI）。 3. CoDeSys中的CNC-编辑器 CNC-编辑器是CODESYS用于编写和管理数控程序的工具。它支持DIN 66025标准，并提供了一系列扩展元素，如程序的启动、插入和管理，以及文本和图形编辑功能。CNC-编辑器还具有结构自动生成功能，简化了复杂程序的编写。 4. CAM-编辑器 CAM-编辑器用于定义和编辑CAM（计算机辅助制造）程序，用于控制机器人的路径规划。用户可以启动CAM编辑器插入新的CAM，编辑其属性，以及利用各种编辑器设置和命令来生成和优化加工路径。 5. SM_CNC.lib库 SM_CNC.lib库提供了轨迹旋转和平移的辅助模块，通过全局变量设置，以及结构化的编程元素，帮助实现更高级别的CNC控制功能。 6. SM_PLCopen.lib库 此库遵循PLCopen的运动控制功能块规范，提供了单轴和同步运动控制模块，便于实现复杂的运动控制逻辑。它还包括一些附加元素，增强了CODESYS在运动控制方面的灵活性。 7. SM_CNCDiagnostic.lib库 这个库专门用于CNC参考数据的分析，提供了功能块如SMC_ShowCNCREF和SMC_ShowQueue，用于诊断和监控CNC系统的运行状态。 8. SM_Trafo.lib库 SM_Trafo.lib库包含“ControlAxis”等组件，用于处理坐标变换和运动控制中的几何转换问题。 总结来说，"CODESYS运动控制手册"是一份详尽的指南，涵盖了从基础到高级的SoftMotion控制技术，对理解和掌握CODESYS平台下的运动控制应用至关重要。通过学习，工程师将能有效地设计、编程和调试复杂的自动化系统。