人类姿态识别的Caffe模型压缩包

需积分: 5 1 下载量 117 浏览量 更新于2024-10-31 收藏 370.61MB RAR 举报
资源摘要信息:"caffemodel_pose.rar是一个包含了人类姿态估计(human-pose)相关的深度学习模型的压缩文件。在这个压缩包中包含了两个caffemodel文件,分别对应了不同的训练迭代次数,分别是pose_iter_160000.caffemodel和pose_iter_400000.caffemodel。这两个文件是训练好的深度学习模型文件,用于进行人类姿态估计。" 在这两个文件中,pose_iter_160000.caffemodel是在训练了16万次后保存的模型快照,而pose_iter_400000.caffemodel则是在训练了40万次后保存的模型快照。迭代次数的增加通常意味着模型的训练程度更深,模型的性能可能会更好,但同时也可能面临过拟合的风险。 Caffe(Convolutional Architecture for Fast Feature Embedding)是一个深度学习框架,由加州大学伯克利分校的Berkeley Vision and Learning Center(BVLC)和社区贡献者开发,专注于表达能力和速度。Caffe的一个重要特性是其模块化的架构,允许研究人员和开发者快速实现新的想法。 人类姿态估计是计算机视觉领域的一个热门研究方向,它旨在让计算机能够理解人体的姿态信息,这包括身体各部分的位置和方向,以及它们之间的相互关系。这对于很多应用来说是非常重要的,比如人机交互、动作识别、运动分析、游戏娱乐以及安全监控等。 Caffe模型文件通常用于训练和部署深度神经网络,caffemodel文件包含了训练好的网络权重、偏置和网络的结构定义等信息。对于姿态估计任务,通常会使用卷积神经网络(CNN)进行特征提取,然后通过特殊的网络结构来预测人体各个部位的位置。 深度学习模型的训练是一个复杂的过程,它需要大量的标注数据和计算资源。训练迭代次数的多少取决于多种因素,包括数据的复杂性、模型的复杂性、学习率的设置以及训练终止条件等。 在使用Caffe框架进行模型训练时,通常会有一个对应的prototxt文件,该文件定义了网络的结构和配置参数。为了使用本压缩包中的caffemodel文件,用户需要有相应的prototxt文件来指导Caffe如何使用这些训练好的权重和偏置。 由于文件中没有提供具体的prototxt文件,用户需要根据自己的需求来设计或获取相应的网络结构定义文件。在获取到合适的网络结构文件后,可以使用Caffe提供的命令行工具或者API来加载caffemodel文件,并用它来对新的图像数据进行姿态估计。 最后,值得注意的是,由于人类姿态估计是一个高度专业化的任务,涉及到人体解剖学知识以及复杂的图像处理技术,因此对于开发者来说,理解和实现这类模型需要具备一定的深度学习和计算机视觉背景知识。

bool MoveObject::goObject() { //connet to the Server, 5s limit while (!move_base.waitForServer(ros::Duration(5.0))) { ROS_INFO("Waiting for move_base action server..."); } ROS_INFO("Connected to move base server"); /t the targetpose move_base_msgs::MoveBaseGoal goal; goal.target_pose.header.frame_id = "map"; goal.target_pose.header.stamp = ros::Time::now(); // goal.target_pose.pose.position.x = Obj_pose.pose.position.x; // goal.target_pose.pose.position.y = Obj_pose.pose.position.y; // target_odom_point.pose.pose.position.x=goal.target_pose.pose.position.x // target_odom_point.pose.pose.position.y=goal.target_pose.pose.position.y target_odom_point.pose.pose.position.x=Obj_pose.pose.position.x; target_odom_point.pose.pose.position.y=Obj_pose.pose.position.y; cout << goal.target_pose.pose.position.x << endl; cout << goal.target_pose.pose.position.y << endl; //goal.target_pose.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(g.response.yaw); goal.target_pose.pose.orientation.z = 0.0; goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0; tf::quaternionMsgToTF(target_odom_point.pose.orientation, quat); tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw);//进行转换 yaw +=1.5708;//旋转90 target_odom_point.pose.position.x -=keep_distance*cos(yaw); target_odom_point.pose.position.y -=keep_distance*sin(yaw); goal.target_pose.pose.position.x=target_odom_point.pose.pose.position.x goal.target_pose.pose.position.y=target_odom_point.pose.pose.position.y target_odom_point.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(yaw); ROS_INFO("Sending goal"); move_base.sendGoal(goal); move_base.waitForResult(); if (move_base.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED) { ROS_INFO("Goal succeeded!"); return true; } else { ROS_INFO("Goal failed"); return false; } }

2023-05-25 上传

bool MoveObject::goObject() { //connet to the Server, 5s limit while (!move_base.waitForServer(ros::Duration(5.0))) { ROS_INFO("Waiting for move_base action server..."); } ROS_INFO("Connected to move base server"); /t the targetpose move_base_msgs::MoveBaseGoal goal; goal.target_pose.header.frame_id = "map"; goal.target_pose.header.stamp = ros::Time::now(); target_odom_point.pose.pose.position.x=Obj_pose.pose.position.x; target_odom_point.pose.pose.position.y=Obj_pose.pose.position.y; cout << goal.target_pose.pose.position.x << endl; cout << goal.target_pose.pose.position.y << endl; //goal.target_pose.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(g.response.yaw); //goal.target_pose.pose.orientation.z = 0.0; //goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0; double roll,pitch,yaw; tf::quaternionMsgToTF(target_odom_point.pose.orientation, quat); tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw);//进行转换 if(yaw>3.14) { yaw -=2*PI;//旋转 target_odom_point.pose.position.x -=keep_distance*cos(yaw); target_odom_point.pose.position.y -=keep_distance*sin(yaw); goal.target_pose.pose.position.x=target_odom_point.pose.pose.position.x goal.target_pose.pose.position.y=target_odom_point.pose.pose.position.y target_odom_point.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(yaw); goal.target_pose.pose.orientation.w= target_odom_point.pose.orientation goal.target_pose.pose.orientation.z = 0 //map坐标系下的Z轴 ROS_INFO("Sending goal"); move_base.sendGoal(goal); } move_base.waitForResult(); if (move_base.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED) { ROS_INFO("Goal succeeded!"); return true; } else { ROS_INFO("Goal failed"); return false; } }

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