PreScan与TruckSim联合仿真教程：搭建与操作步骤

"prescan与trucksim联合仿真.pdf" 这篇文档详细介绍了如何使用PreScan和TruckSim进行联合仿真，这是一种常用于车辆动力学研究和自动驾驶系统验证的技术。PreScan是一款虚拟测试工具，用于创建真实世界的环境模型，而TruckSim则专门用于模拟卡车和拖车的动力学行为。以下是对文档内容的详细说明： 1. **预备部分**： - 在PreScan中创建一个新的工程，这是所有仿真的起点。 - 准备TruckSim数据库，这是包含车辆参数和动力学模型的关键部分。 - 生成TruckSim-function模块，这允许TruckSim与PreScan之间的数据交换。 - 将TruckSim-function连接到PreScan的编译表，确保两个软件能协同工作。 - 仿真设置：配置好所有参数后，即可开始运行仿真。 2. **案例: Pathfollower**： - 这个案例展示了如何让卡车跟随特定路径行驶，可能是为了测试路径规划或控制系统。 - 首先，设置PreScan的模拟频率为200Hz，提供高分辨率的仿真数据。 - 添加DAF95卡车模型，并启用车轮位移以观察动画效果。 - 计算并输入轴距（3.82m）以精确调整车辆动力学模型。 - 调整车辆坐标系统，使其与TruckSim中的坐标系统对齐，这一步是为了确保两软件间的数据匹配。 3. **PreScan基础**： - 创建新实验时，要设定正确的模拟频率，这对于实时性和精度至关重要。 - 添加车辆模型时，需注意车辆坐标系统的设置，确保与TruckSim一致，以减少仿真误差。 - 对象配置中的“CoG offset”（质心偏移）用于调整车辆坐标系的位置，使其与TruckSim中的前轴对齐。 - 将车辆位置设置为[0,0,0]，使车辆的原点位于世界坐标系的原点，便于后续分析。 4. **软件版本**： - 文档中使用的PreScan版本为2019.2，Matlab/Simulink版本为2018a，TruckSim版本为2016。确保使用兼容的软件版本是成功联合仿真的前提。 5. **必要的文件**： - 诸如TruckSim_to_Simulink_2ATrailer.cpar、3ATrailer.cpar、Simulink_blocks_for_trucksim_prescan.mdl以及Trailer_v5(genericactor)等文件是联合仿真的关键组件，如果缺少，用户需要自行创建或获取。 通过这个联合仿真过程，用户可以测试和验证复杂的车辆行为，包括路径跟踪、制动性能、稳定性控制等，为实际道路测试提供安全且高效的预测试手段。这种联合仿真技术在汽车行业的研发和测试中扮演着重要角色，特别是对于自动驾驶技术的开发和验证。