轮式移动机器人自适应轨迹跟踪：综合导向与人工场控制

本文主要探讨了"基于综合导向的轮式移动机器人自适应轨迹跟踪控制"这一主题，发表于2005年3月的西安交通大学学报，由李建华、庄健和王孙安三位作者共同研究。他们针对不确定的轮式移动机器人系统，其中存在非完整约束，提出了一个创新的自适应轨迹跟踪控制方法。这种方法的核心在于运动学模型基础上引入状态微分反馈，这有助于处理系统中的不确定性，并提高轨迹跟踪的精度。 他们强调了在轮式移动机器人的导航过程中，将人工场与位姿误差相结合，这种结合策略能够有效地进行路径规划和导航控制。人工场的概念在此研究中起到了关键作用，它能够辅助机器人在复杂的环境中实时调整其运动，确保轨迹跟踪的稳定性和准确性。 为了验证理论的可行性，作者进行了详尽的仿真实验，以及实际轮式移动机器人的控制实验。这些实验证明了提出的控制方法对于不确定环境下轮式移动机器人的轨迹跟踪非常有效，不仅能够实现精确的轨迹跟随，还能够提升机器人在导航过程中的整体性能，使其轨迹更为理想。 此外，本文还被归类为工程技术领域的论文，其关键词包括轮式移动机器人、非完整系统、轨迹跟踪以及人工场。中图分类号为TP24，文献标识码为A，文章编号为0253987X(2005)03025204，这表明它是学术界对轮式移动机器人控制技术的重要贡献，为后续的研究者提供了有价值的设计思路和技术参考。 这篇论文提供了一个实用的解决方案，对于理解和改进轮式移动机器人在复杂环境中的自主导航能力具有重要的学术价值和实践意义。