树莓派飞控RasPilot：硬件参数及传感器特性介绍

资源摘要信息: "树莓派飞控RasPilot是一个开源的飞行控制项目，它利用树莓派作为主控制器，并集成了多种硬件组件来实现稳定和高效的飞行控制。以下是对该项目的详细知识点梳理。 **RasPilot硬件参数：** 1. **支持的树莓派型号：** RasPilot硬件支持树莓派1 A+/B+以及树莓派2 B+型号。这意味着用户可以根据自己的需要选择不同性能的树莓派平台。 2. **STM32F103 failsafe co-processor：** 该硬件集成了STM32F103微控制器作为备份处理器。在主控制器发生故障时，备份处理器可以接管控制，保证飞行的安全性。 3. **ArduPilot飞控代码：** RasPilot使用了流行的开源飞行控制软件ArduPilot的代码库。ArduPilot支持多种飞行器，包括直升机、飞机、多旋翼等，其稳定性和功能强大是经过广泛验证的。 4. **Pixhawk接口兼容：** RasPilot保持与Pixhawk标准的兼容性，这意味着它可以使用市场上与Pixhawk兼容的众多传感器和外围设备。 5. **三路电源输入：** 设备支持通过USB（RPi）、伺服调节器（BEC）和电源模块进行电源输入，这为设备提供了灵活的供电方案。 **传感器：** 1. **ST Micro L3GD20H 16位陀螺仪：** 这是一款高精度的陀螺仪，用于检测和测量设备在三个轴向上的角速度。 2. **ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计：** 结合加速度和磁力数据，可以为飞行器提供精确的方向和位置信息。 3. **Invensense MPU 6000 3轴陀螺仪/加速度计：** MPU 6000是一个结合了3轴陀螺仪和3轴加速度计的传感器，广泛应用于运动和位置追踪。 4. **MEAS MS5611气压计：** 该气压计用于测量高度和气压，对于飞行器的稳定飞行至关重要。 **接口：** 1. **2x UART：** 通用异步接收/发送端口，用于串行通信。 2. **1x CAN：** 控制区域网络接口，用于更复杂的通信需求。 3. **8x PWM：** 脉冲宽度调制输出，用于控制电机速度和舵机。 4. **Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X兼容接收机：** 这些是无线电遥控系统的标准，支持这些标准的接收器可以与RasPilot一起使用。 5. **Futaba S.BUS兼容输入输出：** Futaba S.BUS是一种广泛用于无线电遥控系统的通信协议，支持该协议意味着RasPilot可以与Futaba的接收器和发射器无缝工作。 6. **PPM Sum接收机：** PPM Sum是一种将多个控制信号合并为一个信号的格式，RasPilot支持该接收机意味着可以处理来自传统遥控器的信号。 7. **RSSI（PWM或电压）输入：** 接收信号强度指示（RSSI）输入允许设备测量接收到的信号强度，这对于调试和运行飞行器至关重要。 8. **1x I2C：** I2C是一种简单的多设备串行通信协议，提供灵活的连接方式来扩展功能。 以上硬件和接口的结合为树莓派飞控RasPilot提供了一个强大的飞行控制平台，适用于包括无人机在内的多种飞行器项目。该系统的灵活性和开放性使其成为无人机爱好者和开发者的理想选择。"