FANUC机器人实验指南：入门到编程详解

该文档是合肥工业大学机械与汽车工程学院的机器人学实验指导书，主要针对FANUC M-6iB机器人进行教学。这份详细的指导书涵盖了以下几个关键知识点： 1. 实验概述：旨在让学生在理论学习后，通过实践操作，对机器人有一个直观的认识，激发他们对机器人技术的兴趣。实验设计旨在通过手动示教机器人来实现简单的任务，如在白板上写出“欢迎”二字。 2. 实验原理：介绍机器人控制系统的工作原理，即编写好程序后，控制器将程序编译并解释，向伺服电机发送指令，驱动它们进行精确的运动控制，实现机器人的关节运动。 3. 实验目的： - 学生将深入了解工业机器人的组成、工作原理以及机电一体化系统的应用。 - 学习机器人的系统结构、几何结构、坐标类型和运动控制原理，增强理论知识。 - 掌握小型工业机器人的运动指令和作业编程，学会操作步骤。 - 熟悉程序控制，包括程序中断、恢复、手动执行、自动运行以及条件指令的使用。 4. 实验内容及要求： - 实践操作环节包括手动操纵机器人在白板上写字，同时需撰写实验报告，并描绘机器人运动的简要示意图。 5. 使用的设备：实验中会用到FANUC M-6iB机器人、白板和书写笔等工具。 6. 机器人控制程序：采用在线示教编程方法，通过记录和存储机器人的动作路径，来编写和执行程序。 7. 编程和指令： - 提供了编程技巧，如有效编程的方法，以及通电和关电的操作流程。 - 讲解了如何手动示教机器人，创建程序，理解示教运动状态，修正点的设定，以及使用编辑命令（EDCMD）。 - 分析了程序结构，包括运动指令、寄存器指令、I/O指令、分支指令、等待指令、条件指令和程序控制指令。 8. 坐标系设置：详细介绍了不同类型的坐标系，如工具坐标系、用户坐标系和点动坐标系的设置方法，这对于理解和控制机器人的位置至关重要。 这份实验指导书为学生提供了丰富的动手实践机会，不仅有助于巩固理论知识，还能培养他们的实际操作能力和解决问题的能力。通过深入理解FANUC M-6iB机器人的工作方式，学生将能够更好地适应工业自动化领域的需求。