IS620P伺服驱动器CANopen通讯线缆接线指南

"这篇文档是关于IS620P系列伺服驱动器的CANopen通讯篇，主要探讨了在图像处理中掩膜(mask)的应用以及CAN通信的接线推荐方式。内容包括产品信息、配线、通信网络配置以及运动模式等章节，详细介绍了CANopen协议的基础知识和实际操作指南。" 在图像处理中，掩膜(mask)是一种关键的技术，用于定义特定区域的兴趣或操作。它可以用来选择图像的某一部分进行处理，比如通过设定二值化的掩膜来识别和提取特定形状或颜色的区域。掩膜通常是一个二维数组，与原始图像大小相同，其元素值表示对应像素是否被选中。在实际应用中，掩膜常用于边缘检测、图像分割、遮罩应用等。 针对CAN（Controller Area Network）通信，文档提供了三种不同的线缆接线推荐方案： 1. 推荐方案一：CANH、CANL和CGND（信号地）紧密双绞走线，同时PE（保护地）单独连接。 2. 推荐方案二：同样双绞线方式，但屏蔽层直接接PE，以降低干扰。 3. 推荐方案三：除了CANH、CANL和CGND，其他未使用的线扭合后接到CGND，以保持接地的稳定性。 IS620P系列伺服驱动器支持CANopen通信协议，这是一种基于CAN总线的设备级网络标准，特别适用于运动控制领域。CANopen遵循DS402规范，能实现高速通信和精确的伺服控制。驱动器的CANopen功能使得它能接入通信网络，与其他设备协同工作，如伺服电机、PLC等。 手册详细阐述了CAN通信的线缆选择，推荐使用双绞线以减少电磁干扰，并提供配线注意事项，特别是CGND的处理，强调了在不同情况下的连接策略，如非隔离CAN设备与共享GND或COM端口的设备配线，以及CAN与其他端口无公共地的设备配线。 在通信网络配置部分，介绍了CANopen协议的基础，包括对象字典、常用通信对象和标识符，以及NMT（网络管理服务）、SDO（服务数据对象）、PDO（过程数据对象）和SYNC（同步对象）等关键概念。NMT用于设备管理和错误控制，SDO用于配置和传输数据，PDO则用于实时数据交换，而SYNC则确保网络中的同步通信。 此外，手册还涉及了运动模式，这部分可能涵盖了伺服驱动器的定位、速度控制、连续运动等运动控制模式的设置和应用。 这份文档是IS620P系列伺服驱动器CANopen通信的全面指南，不仅讨论了图像处理中的掩膜技术，还深入介绍了CAN通信的硬件连接和协议细节，对于理解和使用这些伺服驱动器进行CANopen通信具有重要价值。