ROS指南：解决机器人应用问题的实用教程

《编程机器人：使用ROS》是一本实用的书籍，由Morgan Quigley、Brian Gerkey和William D. Smart合著，针对对开发机器人应用感兴趣的读者，尤其是学生、科研人员和工程师，提供了一套基于Robot Operating System (ROS)的解决实际机器人问题的配方。这本书强调了在没有特定硬件需求的情况下，仅需Python和Linux基础即可开始学习，特别适合初级机器人课程的学生。 本书分为五个部分，涵盖了ROS的基础、移动控制、感知与行为以及个性化扩展： 1. **Part I: Fundamentals** - 介绍了ROS的基本概念，包括章节如“Introduction”（介绍）、“Preliminaries”（预备知识）和“Topics”（话题通信）。这部分帮助读者理解ROS的核心组件和服务（Services）、动作（Actions），以及如何与仿真环境（Robots and Simulators）交互，如Wander-bot示例。 2. **Part II: Moving Around Using ROS** - 主要关注移动和导航，如“Teleop-bot”（远程操作机器人）和“Building Maps of the World”（构建世界地图），展示了如何让机器人在环境中自主导航，如通过Chess-bot实现策略性移动。 3. **Part III: Perception and Behavior** - 关注机器人的感知和行为决策，如“Follow-bot”（跟随机器人）和“On Patrol”（巡逻模式），通过这些章节，读者可以学习如何让机器人执行追踪和目标导向任务。 4. **Part IV: Bringing Your Own Stuff into ROS** - 引导读者将自己的传感器、移动机器人、甚至机器人臂融入ROS生态系统。这包括章节如“Your Own Sensors and Actuators”（自定义传感器和执行器）和“Adding a Software Library”（添加软件库），以扩展机器人的功能。 5. **Part V: Tips and Tricks** - 提供实用工具介绍、“Debugging Robot Behavior”（调试机器人行为）以及关于ROS社区和在线资源的指南，如C++在ROS中的应用。 《编程机器人：使用ROS》是一本循序渐进的教程，不仅教授如何解决具体问题，还注重培养读者的ROS配置和组件重组能力，以便他们能够根据需要调整和扩展解决方案。通过本书的学习，读者将具备开发复杂机器人应用的基础，并熟悉ROS丰富的开源库和工具。