ROS指南:解决机器人应用问题的实用教程
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《编程机器人:使用ROS》是一本实用的书籍,由Morgan Quigley、Brian Gerkey和William D. Smart合著,针对对开发机器人应用感兴趣的读者,尤其是学生、科研人员和工程师,提供了一套基于Robot Operating System (ROS)的解决实际机器人问题的配方。这本书强调了在没有特定硬件需求的情况下,仅需Python和Linux基础即可开始学习,特别适合初级机器人课程的学生。 本书分为五个部分,涵盖了ROS的基础、移动控制、感知与行为以及个性化扩展: 1. **Part I: Fundamentals** - 介绍了ROS的基本概念,包括章节如“Introduction”(介绍)、“Preliminaries”(预备知识)和“Topics”(话题通信)。这部分帮助读者理解ROS的核心组件和服务(Services)、动作(Actions),以及如何与仿真环境(Robots and Simulators)交互,如Wander-bot示例。 2. **Part II: Moving Around Using ROS** - 主要关注移动和导航,如“Teleop-bot”(远程操作机器人)和“Building Maps of the World”(构建世界地图),展示了如何让机器人在环境中自主导航,如通过Chess-bot实现策略性移动。 3. **Part III: Perception and Behavior** - 关注机器人的感知和行为决策,如“Follow-bot”(跟随机器人)和“On Patrol”(巡逻模式),通过这些章节,读者可以学习如何让机器人执行追踪和目标导向任务。 4. **Part IV: Bringing Your Own Stuff into ROS** - 引导读者将自己的传感器、移动机器人、甚至机器人臂融入ROS生态系统。这包括章节如“Your Own Sensors and Actuators”(自定义传感器和执行器)和“Adding a Software Library”(添加软件库),以扩展机器人的功能。 5. **Part V: Tips and Tricks** - 提供实用工具介绍、“Debugging Robot Behavior”(调试机器人行为)以及关于ROS社区和在线资源的指南,如C++在ROS中的应用。 《编程机器人:使用ROS》是一本循序渐进的教程,不仅教授如何解决具体问题,还注重培养读者的ROS配置和组件重组能力,以便他们能够根据需要调整和扩展解决方案。通过本书的学习,读者将具备开发复杂机器人应用的基础,并熟悉ROS丰富的开源库和工具。
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