OpenCV Viz：模拟单目相机标定与内参数设置

在OpenCV的Viz模块中，单目相机标定模拟是一个实用且有趣的实践项目。它主要涉及对相机的内参数进行设置和操作，以及利用这些参数来模拟标定过程。首先，理解相机的内参数至关重要，这包括焦距(fx, fy)、光心坐标(x0, y0)和像距(p)等，这些参数决定了图像的几何特性。 在项目的初始化阶段，你需要创建两个窗口：一个是从“上帝视角”观察标定板的主窗口（MainWindow），另一个是模拟相机视图的相机窗口（CamWindow）。这两个窗口都需要通过spinOnce()函数定期更新，否则可能会遇到程序崩溃的问题，如Segmentation Fault (SIGSEGV)。 接下来，你需要配置相机的参数。这包括设置相机的内参数矩阵，如焦距和视场角，以及相机的位置和方向。这些信息通过`viz::Viz3dmainWindow`和`viz::Viz3dcamWindow`类的实例化，并通过setCamera方法传递。相机的位置通常定义为一个Affine3f对象，表示其相对于世界坐标系的距离和角度。 标定板的图像被加载并在两个窗口中显示，其大小应与实际尺寸匹配，而不是像素大小。标定板的旋转和缩放可能会影响角点检测的准确性，这也是造成标定误差的一个因素。为了模拟标定过程，会在相机窗口中实时获取和显示当前的观测位姿，并在主窗口中通过取反观测位姿来计算标定板的位姿。 角点检测是标定的关键步骤，通过创建一个专门的窗口（Corner_Image）来展示这一过程。在这个过程中，通过调用`getViewerPose`函数获取相机的实时姿态，然后在标定板图像上显示角点，以便进行进一步的分析和调整。 OpenCV的Viz模块提供了一个直观且灵活的环境，用于演示和实验相机标定技术。通过这个模拟，学习者可以深入理解相机参数的含义，以及它们如何影响图像处理和标定结果。同时，它也强调了实际标定过程中可能出现的问题及其潜在原因，有助于提升理解和实践能力。