STM32F103平衡车软件源码及MPU6050与OLED集成设计

资源摘要信息:"基于STM32F103单片机+MPU6050+OLED显示的平衡车软件参考设计源代码" 该资源是一套完整的软件设计源代码，旨在为基于STM32F103单片机的平衡车项目提供软件层面的实现参考。该代码包含了与平衡车相关的多个核心模块，如电机控制、角度测量、通信和显示等。下面对代码中涉及的关键技术和知识点进行详细说明。 1. STM32F103单片机 STM32F103是ST公司生产的一款性能强大的Cortex-M3内核的32位微控制器，具有丰富的外设接口和较高的处理速度，非常适合用于控制复杂的机电系统，如智能平衡车。该款单片机具有多种通信接口，包括USART、I2C、SPI、CAN等，便于与其他设备如MPU6050进行通信。 2. MPU6050 MPU6050是一款常用的6轴运动跟踪设备，包含3轴陀螺仪和3轴加速度计。它能够检测设备的方向和加速度变化，并常用于平衡控制、姿态检测等应用场景。在平衡车项目中，MPU6050用于测量车辆的倾斜角度和角速度，为控制算法提供关键数据。 3. OLED显示 OLED（有机发光二极管）是一种显示技术，具有自发光、高对比度、宽视角和快速响应时间的特点。OLED显示模块常用于小型设备的用户界面，能够显示图形、文字和其他信息。在这套源代码中，OLED显示模块用于实时显示平衡车的倾斜角度等数据，为调试和用户交互提供方便。 4. PWM电机控制 PWM（脉冲宽度调制）是一种广泛应用于电机控制的技术，通过调整脉冲信号的占空比来控制电机的速度和扭矩。在这套源代码中，MiniBalance_PWM_Init函数初始化PWM，并设置了PWM频率，以驱动电机达到所需的速度。 5. 编码器输入 编码器是一种传感器，用于检测电机轴的旋转位置和速度。在这套源代码中，Encoder_Init_TIM2和Encoder_Init_TIM4函数初始化了定时器用于读取编码器的输入值，从而实现电机转速的精确控制。 6. 串口通信 USART（通用同步/异步收发器）是微控制器中用于串行通信的模块。在这套源代码中，uart3_init函数初始化了串口通信，设置波特率为115200，便于与其他设备或调试工具进行数据交换。 7. 代码结构 main函数是程序的入口点，其内部包含了对各种模块的初始化代码，以及一个无限循环，用于持续运行平衡车的控制程序。代码中的延时初始化函数delay_init，用于设置系统运行的基准时间。OLED显示相关函数如OLED_Init和OLED_Renovate_OLED_GRAM用于初始化显示和更新显示内容。 8. 平衡控制算法 虽然源代码中没有直接展示平衡控制算法的具体实现，但可以从代码中推断，平衡车软件参考设计必须包含一个能够根据MPU6050测量数据实时调整PWM输出的控制算法，如PID控制算法。通过计算得到期望的电机速度，使得平衡车能够保持平衡状态。 总结来说，该资源提供了一整套基于STM32F103单片机的平衡车软件设计，涵盖了从硬件驱动到实时控制算法的完整实现。开发者可以利用这份代码作为项目的起点，进一步开发和完善自己的平衡车控制项目。