红外循迹智能小车的红外探测原理与控制代码

本文档主要介绍了如何设计和实现一款基于红外循迹技术的智能小车。"寻迹智能小车"的核心功能是让小车能够在白色背景的地板上通过检测黑色线条（黑线与白线的反射特性不同）进行路径追踪。采用红外探测法，小车发射红外光照射地面，通过单片机接收返回的信号来判断其前方道路情况。具体硬件设计中，涉及到了以下几个关键部分： 1. **硬件组件**： - 红外发射接收模块：用于发送红外光并接收地面反射回来的信号。 - 电机控制：通过P1口的ENA和ENB引脚分别控制左右两个电机，以及in1、in2、in3和in4输入端口来调整电机的运行状态。 - 传感器：R和L引脚代表左右两侧的红外传感器，用于感知小车与黑线的距离。 2. **程序设计**： - **定时器初始化**：使用TMOD寄存器设置定时器工作模式，并设置初始计数值以实现精确的时间控制。 - **延时函数**：包括1毫秒延时函数`t1ms()`和自定义时间延迟函数`delay()`，用于控制小车的运动响应速度。 - **运动控制函数**：如`go()`（前进）、`back()`（后退）和`stop()`（停止），通过改变电机的输入状态和速度（w0和w1）来实现小车的移动。 3. **软件逻辑**： - 单片机（如8051系列）作为核心处理器，根据红外接收模块接收到的反射信号强度变化判断黑线位置，通过比较判断小车应向哪个方向移动或停止。 - 代码中包含了一些标准库函数，如`reg51.h`、`absacc.h`等，可能涉及到中断处理、算术运算和字符串操作等。 本文档详细展示了如何通过编程和硬件配合实现一个简单的红外循迹小车，包括了硬件连接、定时器管理、运动控制以及基本的反射原理应用。通过这个项目，可以学习到微控制器编程、传感器使用、定时器控制以及智能小车的基本路径追踪技术。